容积卡尔曼，六维状态量（3位置，3速度），matlab代码，模拟基站测距定位

这是一个关于纯imu定位的matlab代码，考虑地球自转，自带误差分析，有助于了解惯导定位原理，特别是累积误差

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一种用加速度传感器测量振动位移信号的方法。该方法采用频谱转换法, 首先将加速度谱转换成位移谱, 再计算出位移谱中每个频率分量对应的幅值、圆频率和初相角, 最后对各位移分量进行叠加得到振动位移的时间历程。验证试验结果表明该方法可行, 精度可满足工程实践的需要

本书是全国高等学校首次出版使用的《误差理论与数据处理》教材，自1981年出版第1版以来，深受高等学校和科研院所欢迎使用，多次修订再版，本书为第6版。第6版在保持原教材特色基础上，对部分内容作了修改，以适应更多专业的教学需要。本书论述了科学实验和工程实践中常用的静态测量和动态测量的误差理论和数据处理，并重点结合几何量、机械量和相关物理量测量进行介绍，内容包括：绪论、误差的基本性质与处理、误差的合成与分配、测量不确定度、线性参数的最小二乘法处理、回归分析、动态测试与数据处理基本方法等。各章附有大量习题供选用，书末附录为常用数表。

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误差分析计算公式及matlab代码实现（均方误差MSE，平均绝对误差MAE，平均绝对百分比误差MAPE，均方百分比误差MSPE，均方根误差RMSE，残差平方和SSE）