机器人通讯接口资料2016.pdf

1、包含代码，从这里下载的https://download.csdn.net/download/qq_29221215/11382018 2、包含ETHERNETKRL2.8：用于测试tcp连接是否成功，是kuka的官方软件 3、KUKA机器人tcp（Socket）通信连接教程：有几个pdf，详细介绍了如何利用2中的软件进行通讯测试

KUKA.Ethernet KRL 3.0手册：KUKA机器人Ethernet KRL功能配置及编程。For KUKA System Software 8.5

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kukaC4系统变量是8.1-8.4的系统变量，通过PDF转为HTML翻译的，水平有限目前还是THML的中文版欢迎大家交流

本项目中的KUKA系统软件为8.3版本，PC端程序基于 .NET Framework 4.0； C#上位机通过TCP通讯与库卡机器人连接，可实时返回机器人各关节位置，返回位置可导出为.CSV文件； 通过上位机控制机器人，实现各关节单步运动及当前位置到给定坐标的点运动两种形式； 资源包括【KUKA端】、【PC端】及【附件】三部分。KUKA端包括config.dat、sps.sub 、motion16.src、motion16.dat、Xml_motion16.xml 五个必要文件；PC端包括C#上位机程序；附件包括《KUKA系统软件8.3》手册、《KUKA.Ethernet KRL 2.2》手册，可帮助开发者实现进一步开发； 压缩包中包含KUKA端与PC端资源使用方法详细介绍。