（1）全景环视感知系统设计。在车身周围布置 4 个鱼眼相机实现对车身全景感知，通过仿真场景对四个鱼眼相利用张正友标定法进行标定，之后通过逆透视变换转换为鸟瞰图。 （2）基于场景定制的 Radon 变换的停车位检测。首先对全景环视感知图像进行预 处理，通过 Canny 算子进行边缘特征提取，之后根据自动平行泊车场景的特点运用基于场景定制的 Radon 变换对停车位边线进行检测。 （3）自动平行泊车路径规划。将泊车路径分成两个阶段，由两个圆弧组成，引入 触须算法预先设置泊车路线库，通过规则约束筛选符合要求的触须，与第二段基于圆弧法设计的泊车路径结合组成泊车路径，降低了泊车起始位姿要求，利用仿真实验验证规划路径能够实现自动平行泊车功能。 （4）分布式驱动电动车差动转向跟踪补偿。当由于外因车辆无法完全按照规划路 径的转弯半径进行泊车，通过左右车轮驱动力的分配产生横摆力矩实现差动转向，对跟踪误差进行补偿。

主要介绍CarSim和C语言、simulik联合仿真设置，输入输出变量设置，Simulink参数设置，并以四轮独立驱动模型为例详细介绍carsim和simulink联合仿真的过程，具有实际工程价值！

这是我参加中国软件杯比赛时写的基于驱动的文件透明加解密软件。程序有三部分，驱动内核代码，服务器短，客户端。驱动在系统内核级别对磁盘文件进行加密和解密，客户端实现了驱动的管理和通信，服务器端实现了加解密策略的定制，访问授权等。现在共享给需要研究驱动的同学。