步进电机加速启动或者减速停止的时候 ，容易发生失步或者过冲现象。S 曲线加减速算法 比较 平稳 ， 因此 广泛应 用 于运动控 制 系统 。本 文基 于 ST M 32 控 制 系统通 过 M odbu s 通信 协议 给
驱动器发送 内部 自发脉冲命令 ，在 s 曲线的基础上 对算法进行优化 ，不仅保证 电机运行过程 的平稳 ，而且可以提高电机的脉 冲响应频率。通过 对脉 冲产生的基准时钟进行不 同的设置 ，实现步进 电机低速和高速情况下对脉冲频率精度的需求。
2021-04-21 14:04:11
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非常流行的步进电机STM32控制代码，S型加减速，代码中可以随时获取电机已走脉冲（实际就是当前位置），可以通过给定步数走指定距离，里面有相关程序说明。
2021-04-01 23:28:57
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