人工智人-家居设计-多智能双足机器人协作控制研究与硬件平台实现.pdf

双足机器人技术设计 摘要：双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人最基本的和首要的 工作。本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计 了一种适合仿人双足机器人控制的机构。文章首先从机构的设计目标出发，制定了总体 设计方案，再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计 工作。最终的机构在外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安 装要求。 关键词：载体；设计方案；控制 1 引言 双足机器人机构设计是机器人研制开发的首要问题。我们根据项目整体机构高度、重 量、总自由度数、自由度的布局、以及整体机构最终要达到的步幅和步速的要求，首先 确定了双足机器人机构的整体设计方案，其次根据研制进度的需要，按重要程度由高至 低分步地进行了机构的设计、加工、装配和调试，直到满足设计要求。 2 机构总体设计方案 针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现， 首先确定了双足双足机器人自由度。 双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足双足机器人最基本的和首要的工 作。它必须能够实现机器人的前后左右以及

针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,与人类步行的地面反力特性接近;为解决倒立摆微分方程没有初等解的问题,提出用线性倒立摆方程估算摆动角度。数值仿真结果表明,该方法在与人接近的步行参数下获得的运动模式其效率远高于传统方法。

两点式双足步行机器人步态规划方法及其实验研究，马冬，罗翔，本文首先针对两点式双足步行机器人样机建立运动学模型；其次，提出约束条件，求取机器人一个步行周期中始末与COP切换瞬间步行姿态

人工智能-机器学习-教学双足行走机器人的研究.pdf

这是在VC++下写的一个双足机器人的串口通讯程序，可用于对舵机的控制！

机器人设计电路图+程序+无线模块nrf24l01的程序

这个论文是篇很好的关于双足机器人设计的毕业论文，很好和强大。

基于新款51单片机的双足机器人开发代码，使用MDK创建工程文件

使用中央模式生成器和神经网络的双足运动的分层控制 （汉堡大学智能自适应系统科学论文硕士） 受生物学启发的，分层的两足机器人运动控制器。 在较低级别，具有反馈路径的CPG网络（基于）控制着各个关节。 CPG网络的参数通过遗传算法进行了优化。 在更高的层次上，神经网络对CPG网络的输出进行调制，以优化机器人相对于整体目标的运动。 在这种情况下，目的是使步行时由于滑移或不完善的机器人模型而产生的横向偏差最小。 使用（深度强化学习算法）训练神经网络。 这项工作是使用。 即使在存在系统性和非系统性错误的情况下，分级控制器也可以使横向偏差最小化。 路径为红色的机器人仅使用CPG网络。 对于蓝色路径，使用了分层控制器。 高亮显示的情况（从左起第4个）显示了性能最佳的超参数设置。 纸 在ICDL-Epirob 2019上展示的论文可以在或进行查看。 论文 我的硕士学位论文可以在查看或下载。 视频 在可