工业机器人技术基础

机器人控制系统matlab仿真，包括机械手轨迹跟踪迭代学习控制仿真实例，机械手自适应迭代学习控制等

针对传统的膝关节理疗机器人厚重、占地面积大、可调性差、提膝装置厚重，使得用户使用舒适感差的问题。文中使用改进的TRIZ方法作为系统创新工具之一，并结合人机工程理念，设计了一款理疗机器人控制系统。设计的重点是减少现有产品的重量和尺寸，并通过TRIZ的矛盾解决矩阵分析出具备创新性原理的6种具体解决方案。其中，新设计的理疗机器人设备可适用于任何类型的椅子，具备更薄的腿部定位皮带和轻便的遥控器，且提供人性化的显示设备与输入设备。此外，设备将允许用户设置运动时间，并具有手动与自动模式，适应于多种使用场景。

针对当前小型仿人足球机器人在足球比赛中的复杂任务背景,设计了可实时在线路径规划的小型仿人足球机器人控制系统。基于Robotis公司的Dynamixel系列AX-12型舵机和标准连接件设计了具有20个自由度的仿人足球机器人本体结构;基于运算速度较高的DSP芯片TMS320F2812设计了主控制器;应用CMUcam3视觉传感子系统进行图像采集和处理,将获得的目标位置反馈给主控制器,完成基于视觉伺服控制的实时路径规划任务。目前,该仿人足球机器人可以在实验室环境中完成稳定直走、转弯和准确踢球等运动规划任务。下一步

基于 PLC 的新型工业码垛机器人控制系统设计.pdf。设计了一种基于PLC 控制的新型工业码垛机器人控制系 统

【摘要】为了提高水下机器人控制系统设计的工作效率，提出了一种基于模块化思想的控制系统设计方法。模块化是指在对一定范围内的不同产品进行功能分析和分解的基础上，划分并设计生产出一系列通用模块或标准模块。把控制系统的硬件部分和软件部分按功能分解成一系列标准模块，将标准模块按照实际需要的设计结构进行组合，即可实现水下机器人控制系统的设计。采用这种模块化方法实现了水下机器人控制系统设计上的简单化，功能上的灵活化。

机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。 《机器人控制系统》 学习报告 理学院光科1301班 王琛 学号 1130513123 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。《机器人控制系统》学习报告 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。 理学院光科1301班 王琛 学号：1130513123 【摘要】机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。近二十年中，因为电脑技术、电子产品及生物遗传工程等技术的飞速发展，机器人的研发热潮已从专业人士的实验室中走了出来，成为一种综合科研能力的开发活动。 【关键词】机器人 简介 发展历史 基本结构 分类 应用 研究内容 研究现状 个人总结 【正文】 一、机器人简

选修结课设计 "机器人控制系统设计 " " " "授课教师 " " "学院名称 " "工程学院 " 专业名称 " "电子工程 " 摘 要 随着科学技术的发展和人们生活水平的不断提高，人们的日常生活与移动机器人的 关系越来越密切。本文将介绍一种用智能手机控制机器人的设计，主要采用STC89S52单 片机作为机器人的检测和控制核心；采用自己设计的Android手机软件通过蓝牙对数据进 行传输，从而把信号反馈到单片机中实现控制，此软件可以新增各种控制功能，本文将 简单介绍自己已成功设计出的功能。本设计结构较简单，较容易实现，但具有高度的智 能化、人性化，一定程度体现了智能。 关键词：机器人 Android软件 蓝牙 控制 Design of Control System for Mobile Robot Li Yu (College of Engineering，South China Agricultural University，Guangzhou 510642，China) Abstract: With the development of science and technolog

机器人控制系统详解 如果仅仅有感官和肌肉，人的四肢并不能动作。一方面是因为来自感官的信号没有 器官去接收和处理，另一方面也是因为没有器官发出神经信号，驱使肌肉发生收缩或舒 张。同样，如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂也不能正常工作。原因是传感器输 出的信号没有起作用，驱动电动机也得不到驱动电压和电流，所以机器人需要有一个控 制系统，用硬件和软件组成一个的控制系统。 机器人控制系统概念 机器人控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管 理系统。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设 备内任何感兴趣或可变化的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态 而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。 机器人控制系统的功能要求 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息 。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系

国外的工业机器人都采用基于各自控制结构的控制软件，同时为了便于用户进行二次 开发，都提供各自的二次开发包。 1. ABB机器人 系统构成 系统运行平台 主控制器特点 IRC5控制器（灵活型控制器）由一个控制模块和一个驱动模块组成，可选 增一个过程模块以容纳定制设备和接口，如点焊、弧焊和胶合等。配备这三种 模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器 及类似设备。如需增加机器人的数量，只需为每台新增机器人增装一个驱动模 块，还可选择安装一个过程模块，最多可控制四台机器人在MultiMove模式下 作业。各模块间只需要两根连接电缆，一根为安全信号传输电缆，另一根为以 太网连接电缆，供模块间通信使用，模块连接简单易行。 控制模块作为IRC5的心脏，自带主计算机，能够执行高级控制算法，为多 达36个伺服轴进行MultiMove路径计算，并且可指挥四个驱动模块。控制模块 采用开放式系统架构，配备基于商用Intel主板和处理器的工业PC机以及PCI总 线。由于采用标准组件，用户不必担心设备淘汰问题，随着计算机处理技术的 进步能随时进行设备升级。 通信方式 完善的通信功能是A