使用Viewport3D控件做的机器人运动仿真例子，非常不错，值得学习，转载maomao

MCX314是一个用于4轴运动控制的芯片，控制步进电机驱动器或者脉冲型的伺服电机驱动，带位置，速度和插补功能。用于运动控制卡中。它的功能都是通过寄存器来控制的，包括命令寄存器，数据寄存器，状态寄存器和配置寄存器。从大体上来看，整个芯片的框架包括了X,Y,Z,U四轴的控制模块，包括了直线，圆形，和位模式插补三个模块，都由插补控制模块来控制，另外由中断信号的发生器，以及指令的处理模块来管理。

不仅以文档的形式论证了机器人正逆运动学求解问题而且还实现了视频仿真验证.

在复杂路径的高速加工过程中，容易产生加速度冲击，引起机床振动和工件过切等问题，因此需要提前对加工速度进行优化处理。文章首先利用当量关系对多轴联动数控系统进行分析，然后采用直线加减速对单一路径段进行前加减速处理；最后分析路径段间衔接速度的约束条件，并提出一种速度前瞻控制算法。仿真结果表明，该算法处理后的进给速度平滑连续，有效提高了加工效率。

TIA博途_S7-1200PLC实现两轴联动-直线运动示例程序（V15.1版本）

Codesys使用跟随指令followposition，实现两轴之间非线性函数关系的联动功能，正弦函数，椭圆函数等都可以用此指令，可通过可视化仿真模拟验证，codesys版本为V3.5.14.10参考博客地址:https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/122528295

为了对螺旋锥齿轮数控铣齿机刀倾法加工进行数字化仿真，验证其五轴联动方程的可靠性，并得到精确的螺旋锥齿轮三维模型，研究了螺旋锥齿轮机械型机床和五轴联动数控机床的运动转换原理，以最复杂的刀倾法加工的螺旋锥齿轮为对象，基于空间的运动学等效转换原理，推导了螺旋锥齿轮数控加工的五轴联动方程；利用AutoCAD内嵌的Visual Basic Application二次开发语言，开发了基于数控机床五轴联动的仿真制造系统.仿真制造系统通过齿坯和刀盘的参数输入对螺旋锥齿轮进行建模.结果表明：仿真加工得到的螺旋锥齿轮模型精度

关于想编程两轴联动运动控制的朋友，可以参考此程序。

基于arduino单片机，步进电机 六轴联动梯形加减速的源代码，用来控制自己3D打印的六轴机械臂，控制模式：“”角度控制模式“”，精确控制电机旋转角度.

实现功能 单个步进电机使用梯形算法，三个步进电机使用插补算法组成机械臂，实现三轴联动。每个步进电机带3个限位（正负极限、零点检测）。