分析了切换解析 NMPC方法的缺点,提出了一种非切换解析的 NMPC新方法;论证了在解析NMPC控制律下,通过坐标变换可以将闭环系统分别在关系度确定和不确定的2个子空间近似为线性系统,得出非切换解析 NMPC使闭环系统稳定的必要条件;通过仿真试验及球杆系统实时控制实验进行稳态误差和响应分析,在 GBB1004球杆系统实验设备进行验证,采用 MATLAB模型预测控制,设计了控制实验图,证明了非切换解析 NMPC的有效性和可行性。
2021-11-28 14:48:32
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Nonlinear Model Predictive Control Theory and Algorithms
非线性模型预测控制以及对应的PPT
2021-04-12 22:54:08
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基于非线性模型预测控制（Nonlinear Model Predictive Control, NMPC）的车辆路径跟踪控制MATLAB仿真代码，可以直接解压运行，NMPC_main.m为主文件。
2021-03-19 11:02:11
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