使用pcl视图仓库更新解压后的ROB_SLAM 建造： 构建整个项目（使用inclouding二进制加载工具）： 在执行所有cmd之前， DONOT会忘记从仓库下载Vocabulary，并将其放在dir ./Vocabulary中。 chmod +x build.sh ./build.sh 仅使用pcl构建ORB_SLAM2模式 mkdir build cd build cmake .. make -j 跑步： ./run/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin path_to_settings path_to_sequence path_to_association 修改内容： 添加一个具有闭环功能的pointcloud查看器（通过添加查看器线程来实现）

用于将多张RGB-D图像融合到TSDF voxel volume中的Python代码

下载自TUM的数据集，应该是最小的一个了，希望对大家有用

Python中RGB-D图像的体积TSDF融合 这是一个轻量级的python脚本，可将多个已注册的颜色和深度图像融合到一个投影的截断的有符号距离函数（TSDF）体积中，然后可用于创建高质量的3D表面网格和点云。 在Ubuntu 16.04上测试。 较旧的CUDA / C ++版本可在找到。 要求 带有 ， ， ， 和 。 通过运行以下命令，可以快速安装/更新它们： pip install --user numpy opencv-python scikit-image numba [可选] GPU加速需要具有和的NVIDA GPU： pip install --user pycuda 演示版 该演示将来自7个场景的数据集的1000张RGB-D图像融合到405 x 264 x 289的投影TSDF体素体积中，在GPU模式下以约30 FPS（在CPU模式下为0.4 FPS）的分辨率为2cm，并输出3D网格mesh.ply可以使用诸如的3D查看器可视化的mesh.ply 。 注意：彩色图像保存为24位PNG RGB，深度图像保存为16位PNG（以毫米为单位）。 python de

simple_depth_registration 更快的ROS深度图像配准 这是一个用Python写的苗条的ROS库，用于计算RGB-D图像的深度值从RGB相机而不是IR相机的角度来看。 现有的解决方案（ depth_image_proc ）存在于包中，但是在处理密度深度图像时会遭受重大性能损失。 运行该节点 请参阅。 订阅的主题 /camera/rgb/image_raw （ sensor_msgs/Image ） RGB相机图像 /camera/depth/image_raw （ sensor_msgs/Image ） 深度图像 发表的话题 /simple_depth_registration/depth_registered （ sensor_msgs/Image ） 注册深度图像 /simple_depth_registration/info_image_unregister

RGBD转三菱 从RGBD图像生成Mitsuba场景的脚本。 要求 深度图（exr） 彩色图像（png） 环境地图 相机内在要素 依存关系 Pymeshlab 的OpenCVPython的 的open3d 依赖关系在requirements.txt中指定。 结果 彩色图像 渲染图像

层次分析matlab代码HSCS方法的代码 HSCS：基于分层稀疏性的RGBD图像共显着性检测，IEEE TMM，2019年。 此代码适用于本文： 丛润敏，雷建军，付华柱，黄庆明，曹小春和南玲，HSCS：基于分层稀疏性的RGBD图像共显着性检测，IEEE多媒体交易，第1卷。 21号7，页1660-1671，2019。 它只能用于非商业目的。 如果您使用我们的代码，请引用我们的论文。 相关作品包括： [1]丛润敏，雷建军，付华柱，黄庆明，曹晓春，侯春平，基于多约束特征匹配和交叉标签传播的RGBD图像共显着性检测，IEEE图像处理学报，第1卷。 27号2，第568-579页，2018年。 [2]丛润民，雷建军，付华柱，林伟思，黄庆明，曹晓春，侯春平，RGBD图像的迭代共显性框架，IEEE控制论学报，第1卷。 49号1，第233-246页，2019年。 [3]丛润敏，雷建军，付华柱，程明明，林伟思和黄庆明，具有全面信息的视觉显着性检测综述，IEEE视频技术电路和系统交易，2019年。DOI：10.1109 / TCSVT .2018.2870832。 [4]丛润民，雷建军，张长青，黄庆明，曹

RGBD-inertial mode and its ROS interface was added to ORB_SLAM3. Two ROS interfaces Mono_inertial and Stereo_inertial were provided. Modified the loading vocabulary in a faster binary way. ORB_SLAM3-RGBD-Inertial RGBD-inertial mode and its ROS interface was added to ORB_SLAM3. ROS interfaces Mono_inertial and Stereo_inertial were provided. Modified the loading vocabulary in a faster binary way. 增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口，增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口，替换了词典为二进制格式，加载速度更快。 Command RGBD: rosrun ORB_SLAM3 RGBD /Y

慕尼黑工大TUM的数据集，因为在外网不好下载，所以我特地下载了下来，分享在我的博客上面，希望可以帮助到大家。

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