自行编写的基于对偶四元数航天器姿轨耦合动力学模型，参考《航天器姿轨一体化动力学与控制技术_孙俊_刘付成_王剑颖等》一书中，第三章“单航天器姿轨一体化动力学模型”，采用simulink的S函数编写。本人只完成了动力学的建模，外力与外力矩只有重力与梯度力矩，有兴趣的可以自己添加控制力与控制力矩，欢迎交流与批评指正。对偶四元数初学有点难懂，可以理解为一个刚体由一个八维向量表示，前四个是传统四元数（q0,q1,q2,q3）、后四个平移向量的位置四元数（0，rx,ry,rz）与姿态四元数（q0,q1,q2,q3）的积，这样一个向量既有位置信息又有姿态信息。
2019-12-21 20:34:38
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复现基于对偶四元数的单航天器姿轨一体化运动学与动力学模型，参考文献。运行simulink前请先运行initial.m文件。编程简单易懂，熟悉M-Function即可轻松理解。
2019-12-21 20:34:38
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STC12C5A60S2单片机；LTH1550红外反射开关；LM311比较器；硬件电路调试可以用，可以直接制作，软件部分可以调整小车速度；
2019-12-21 20:01:28
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代码实现了在python下利用百度api获取地铁站点路线（轨迹）的墨卡托坐标数据并转化为WGS-84坐标系下的经纬度，并使用 plotly+mapbox 绘制地铁路线图
2019-12-21 19:47:04
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