本文设计了一种基于视觉导航的两轮自平衡小车系统，并实现了小车的直立行走，自主寻迹和定位三大功能。包括原理，硬件设计，软件设计，系统的调试及部分C语言源代码。系统采用飞思卡尔十六位微处理器MC9S12XS128作为核心控制单元，通过增加各种传感器，设计稳压模块、最小系统模块、双轮测速模块、倾角测量模块、电机驱动模块和人机交互模块并编写相应程序以完成平衡控制，速度控制，转向控制和实时定位四大任务。
2021-09-19 11:09:19
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STM32实现的两轮自平衡车，蓝牙APP遥控，（原理图、源代码、视频、APP），全套完整资料，建议下载学习~
2021-09-18 19:06:25
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STM32F103C8T6 两轮自平衡车主控板 STM32F103C8T6 两轮自平衡车主控板STM32F103C8T6 两轮自平衡车主控板
2021-08-15 02:53:11
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两轮自平衡车特点：
小车底盘使用的是一体成型的钣金件，且表面做了黑色阳极化处理，更耐脏，更坚固，而非其他的使用亚克力固定电机座的做法。
上两层使用黑色亚克力，与底盘浑然一体，更加时尚美观。
电机光栅码盘有保护盖，避免了小车行进碰撞导致损坏光栅，如果光栅损坏了，小车想再站起来就不可能了。
使用的是减速电机而非步进电机，反应更迅速。
电路板完全自主设计成单板模式，而非模块拼凑。
使用安卓蓝牙APP进行遥控。
电路控制使用双主控，与现有市面上的载人两轮自平衡车方案相同，一颗用于运动控制，一颗用于姿态解算，具备更高的可靠性。
电路提供了2部分3.3V电源，一个用于姿态传感器单独供电，另一个用于除姿态传感器其他的所有部分3.3V电源，避免了电源交叉影响，给姿态解算带来了更高的精确度。
小车硬件组成：
双主控：运动控制（STM32F103RCT6）、姿态解算（STM32F103C8T6）
姿态传感器：陀螺仪+加速度传感器（MPU6050）、磁场传感器，用于磁场补偿（HMC5883L）
电机驱动：TB6612FNG，对比L298N，带来更高的效率和更低发热量
遥控数据接收：主从一体蓝牙模块（汇承HC-05）
车体构成：黑色阳极化钣金底盘和2块3mm厚度黑色亚克力
带光栅码盘减速电机，轮胎转一圈输出6280个脉冲
安卓控制程序：
两轮自平衡车演示视频：
两轮自平衡车附件包含原理图、源代码、APP、视频
2021-07-30 20:48:15
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使用simscape多体动力学搭建两轮自平衡机器人的三维模型，并采用PID控制,在matlab环境下仿真分析
2021-06-29 09:05:48
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在STM32F103C8T6微控制器芯片基础上,提出了两轮自平衡车系统的一种设计方案。系统方案包括STM32F103C8T6微控制器电路设计、车体姿态传感器MPU6050检测电路设计、电机驱动电路设计、以PID控制器为核心的软件设计。经过测试,两轮自平衡车系统样机能够保持车体自我平衡并简单的直立行走,验证了硬件设计和软件设计的有效性和可靠性。
2021-06-24 18:03:11
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