川崎机器人程序，已经测试在客户运行的 川崎机器人程序全文共9页，当前为第1页。.SIG_COMMENT CLEAR_COMMENT X0001 "Automatic" X0000 "Circle Start ON" X0005 "RPS-ST" X0002 "Teach Mode" X0003 "Error" X0004 "Home" X0007 "Fixed Air Valve L" X0008 "Fixed Water Valve L" X0009 "Fixed Air Valve R" X000A "Fixed Water Valve R" X000B "Fixed Air Flow Valve" X000C "Mobile Air Valve L" X000D "Mobile Water Valve L" X000E "Mobile Air Valve R" X0010 "Mobile Air Flow Valve" X000F "Mobile Water Valve R" X0209 "PLC Start" X0013 "Progress Complete" X0015 "

.PROGRAM a.shijiao() #0 ;示教程序 SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 1 ALWAYS JMOVE ho;原点 JMOVE picaj_t;抓取位置a奇数层起始点 JMOVE picao_t;抓取位置a偶数层起始点 JMOVE picbj_t;抓取位置b奇数层起始点 JMOVE picbo_t;抓取位置b偶数层起始点 JMOVE piccj_t;抓取位置c奇数层起始点 JMOVE picco_t;抓取位置c偶数层起始点 JMOVE picdj_t;抓取位置d奇数层起始点 JMOVE picdo_t;抓取位置d偶数层起始点 JMOVE puta;放置点a JMOVE putb;放置点b JMOVE putc;放置点c JMOVE putd;放置点d JMOVE gen;躲避点参考高度 POINT putaw=SHIFT(puta BY 0,0,100);放置点a准备点 POINT putbw=SHIFT(putb BY 0,0,100);放置点b准备点 POINT putcw=SHIFT(putc BY 0,0,100);放置点c准备点 POIN

川崎机器人程序编辑与运行.ppt该文档详细且完整，值得借鉴下载使用，欢迎下载使用，有问题可以第一时间联系作者~

PROGRAM a()#0;左小车 HOME SWAIT 39 RESET ra = 1 100 HOME JMOVE point0 LMOVE point1 LMOVE point2 LMOVE waitpoint;抓件等待点 POINT #pickfront = SHIFT(pickpoint BY 0,200.5*(ra-1),500) ;抓件上方点计算公式 LMOVE #pickfront;抓件上方点 SPEED 10 POINT #picka = SHIFT(pickpoint BY 0,200*(ra-1),0) ;抓件点计算公式 LMOVE #picka;抓件点 TWAIT 1 SIGNAL 1 SPEED 20 LAPPRO #picka,500 ;抓件后上升位 LMOVE point3 SPEED 40 LMOVE point4 LMOVE point5 SPEED 50 LMOVE waitplace TWAIT 1 CALL correct LMOVE waitpoint2;放件等待点 POINT #placefront = SHIFT(placepoint BY

ABB机器人、发那科机器人、川崎重工机器人、 安川机器、人住友重工机器人 机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。 1、更换减速器和齿轮盒润滑油 具体步骤如下： 1）机器人关电。 2）拔掉出油口塞子。 3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。 4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。 5）把出油口的塞子重新装好。 注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点： 1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。 2）使用手动油枪缓慢加入。 3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。 4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。 5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。 6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清

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