研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器(UUV)的编队协调控制问题.将此类控制问题分解为2个控制子问题:a .路径跟踪控制问题;b .协调编队控制问题.在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器;通过引入代数图论知识,得到多个UUV复杂网络通信拓扑的数学表达,根据通信得到相邻UUV的状态来调整自身的航速,设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.理论分析和仿真结果证实了控制器的有效性.

简单的编队算法，对初学者有帮助，通过matlab仿真可以得到较好的效果，比较简单

智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真代码

基于改进稀疏A*编队航迹实时规划方法

针对多机器鱼系统的一致性问题,设计一种基于一致性理论的多机器鱼编队控制模型。采用一个基于拓 扑结构的多机器鱼编队控制模型描述机器鱼之间的信息交换方式,分析该模型下的有向网络取得渐近一致性的条件,并应用到领航者―跟随者模式下的编队控制中,将任意的队形转化为“一跟一”的局部“领导

关于分布式无人机编队的控制队戏行保持控制。

基于深度强化学习的有人_无人机编队协调控制方法研究 数学建模 无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位

针对5个多智能体编队的matlab代码仿真，里面有文档说明

matlab中ode45代码球-动态编程控制 该存储库包含用于仿真和控制广告代码的代码卫星与另一颗卫星一起编队，采用矢量化动态规划方法。 公开提供，主要是复制当前正在进行的文章的工作。 仅适用于MATLAB版本2016b及更高版本。 如果找不到下面列出的代码，则应切换到。 这个怎么运作 从t = 0的初始条件开始，仿真器每5毫秒运行一次，并计算新的状态和控制矢量。 在每种情况下，相对运动都用于更新目标卫星A的位置，并确定跟随卫星A的SPHERES卫星B的相对位置（在RSW参考系中-参见上图，来自Curtis ）。 还使用来更新SPHERES卫星的四元数和角速度（在“身体”框架中）。 位置和姿态方程式不可避免地会耦合，因为在这两个状态变量中某些状态变量是共享的。 对于圆形轨道，相对运动的CW方程没有简化，因此完整的方程如下： 动态编程用于生成控制器（将在后面的部分中详细说明），这些控制器已预加载到卫星中，并帮助确定SPHERES卫星到达目标卫星所需的最佳作用力和力矩。 然后使用控制分配方法（将详细说明）（例如a，a或the）将这些所需的力和力矩转换为推进器开-关命令。 确定所有12个推进

该程序实现了多个移动机器人一致性群集，并且避障