演变过程
自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。
折叠编辑本段组成部分
自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator)，扩展状态观测器 (extended state observer) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feedback law)。
2019-12-21 21:16:37
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最近在学习ADRC，随手按韩京清教授的《自抗扰控制技术》一书中的公式，写了MATLAB仿真程序（注意，不是simulink仿真）。
另外附上《自抗扰控制技术》一书的PDF版（拍摄盗版），和离散ADRC的公式整理。
希望对也在学习ADRC的同学有所帮助。
仿真参数只简单调试了一下，输出还是会有一些波动的情况。
2019-12-21 18:52:52
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