2.1 圆周期中值/均值滤波法 圆周期均值滤波 [2] 和圆周期中值滤波 [3] 分别由 P.H.Eichel 等和 LANARI R 等人提出的。 这两种方法的前提假设是：相位值本身相对于取样是缓变的，相邻样点间有较好的相似性， 而噪声干扰在相邻样点上却是统计独立的。因此就可以采用邻域平均来实现滤波。在干涉条 纹图中，干涉条纹的区域为矩形平面 [2,3] 。记 ( , )l mϕ 为干涉图中(l,m)处的样点的相位值。 取滑动窗口 D的大小为（2LD+1）×（2MD+1）（行方向×列方向），被滤波的相位点位于窗口 中心。 ml ,ϕ̂ 记为滤波器的输出。 圆周期均值滤波的算法可表示为： ^ , , , ,, [arg[exp( ) / ]] arg( )l m nl nm l m l ml m mean j d dϕ ϕ= + (1) , ,exp( ) D D D D l L m M l m nl nm nl l L nm m M d jϕ + + − − − − = ∑ ∑ (2) 其中： , ,arg[exp( ) / ]nl nm l mj dϕ 为滤波窗口中的各矢量与主矢量的相角差； mean[·]是对以样点(l，m)为中心的窗口中各元素取均值运算。 圆周期中值滤波的算法为： ^ , , , ,, [arg[exp( ) / ]] arg( )l m nl nm l m l ml m median j d dϕ ϕ= + (3) 式中， ,l m median [·]是对以样点（l，m）为中心的窗口中各元素取中值运算。 圆周期均值滤波法的优点是滤波效果控制简单，并且在噪声为独立于雷达信号的加性高 斯分布时，滤波的结果是 小均方意义下 优的。其不足是会破坏相位条纹的连续性，同时 无法滤除颗粒噪声。而圆周期中值滤波法圆周期均值滤波法相比，圆周期中值滤波具有较好 的相位条纹的保持能力，同时能够有效地滤除颗粒噪声，但是没有利用信号的统计特性，所 以结果并非统计 优的。 2.2 加权圆周期中值滤波 由于圆周期均值滤波和圆周期中值滤波法在滤除高斯噪声和颗粒噪声方面各有所长，结 合噪声分布特性权重，将两种算法结合起来，即产生了加权圆周期中值滤波法 [4] 。 加权圆周期中值滤波的算法为： ^ , , , , ,[arg[exp( ) / ]] arg( ) D D D D l L m M l m nl nm nl nm l m l m nl l L nm m M w j d dϕ ϕ + + − − − − = ⋅ +∑ ∑ (4) 其中： ' 2 , , , , 1 / [1 ( ) ]nl nm l m nl nm l m M w S ϕ+ − = (5) ────────────-———————— 1 本课题得到高等学校博士学科点专项科研基金(20090095110002)、国家自然科学基金（40772191）资助

基于stm32f103,HAL库，正点原子封装库，编写的BME280，测试代码。由本人移植，对参考BME280驱动具有很好借鉴作用。测试正常

GY91-10自由度-MPU9250（MPU9255）+ BMP280 GY91板上有2个传感器：一个InvenSense MPU9255（是的！不是MPU9250）和一个Bosch BMP280。 MPU9250是三轴加速度计，陀螺仪和磁力计，是一个9dof传感器。 它在同一封装中使用2模解决方案，加速度计和陀螺仪为InvenSense MPU-6500，磁力计为Asahi Kasei AK8963。 在线销售商（如Aliexpress）出售的芯片是MPU9255，与MPU9250几乎相同。 海豚的主要区别是de ID，对于MPU9250是0x71，对于MPU9255是0x73。 因此，您需要在库的标头中更改此ID（默认值是MPU9255）。 两种解决方案之间的区别在于，de MPU9255用于自动活动识别库中。 MPU9250的数据表为： 对于Bosch BMP280传感器，

BMP280驱动程序。亲测可用，导入BMP280.h即可使用。

BMP280气压传感器 verilog驱动代码 SPI通信 BMP280控制很复杂 调试很久 终于成功 特地分享出来 请放心使用！

在stm32f103CB平台上，用SPI总线读取BMP280的温度和气压值

BMP280-arduino-library：该BMP280传感器库使用与ArduinoESP8266的I2C通信并读取温度（degC），压力（mBar）和海拔（m）

arduino_BMP280,各位初学者可以参考一下大气压的传感器代码

GY-91 MPU9250+BMP280 10DOF九轴传感器模块加速度陀螺仪测试软件源码+相关硬件技术手册: ARDUINO_bmp280测试代码 ARDUINO_MPU9250测试代码 GY-91_SCH.jpg 相关芯片手册

bmp280_stm32hal库——spi方式