长途驾驶、疲劳驾驶是引发车祸的主要原因之一。其发生的直接原因，主要是因为车辆在驾驶员意识之外偏离了本车道，从而引发与旁边车道或者对面来车的碰撞。因此，需要先进的设备，可以自动探测识别车道，动态跟踪车道线，并预算出未来数秒内车辆的运行状态，在判断出车辆在一定时间之后就要偏离出本车道时，如果没有检测到本车转向灯信号（说明不是驾驶员有意识地要并道或转向），则发出预警信号，提醒驾驶员。具有关部门交通事故分析报告，驾驶员如果能提前数秒甚至几分之一秒采取措施，绝大部分的车祸都是可以避免或者降低伤害程度的。 本文就介绍了这种基于opencv的实时车道和车辆跟踪系统，本系统首先运营高斯平滑去除图片噪声，利用canny边缘检测和hough变换算法实现对车道的检测，利用哈尔特征检查车辆特征，最后用水平边缘对称对车辆进行假设验证，最终达到对车道检测和对车辆进行跟踪的目的。

目标跟踪综述文献 ACM Computing Surveys, Vol. 38, No. 4, Article 13, Publication date: December 2006.

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