FRONIUS 焊机与 DX100 应用 有关 FRONIUS(福尼斯)系列焊机与 MOTOMAN 机器人通过网络（ETHERNET）连接方面的 资料已经有很多了，此次本着简单和实用的原则对相关资料再次进行收集和整理。 (注:以下有关 DX100 软件和系统方面的修改、设置，皆是在安川模式下进行的，请先进入 安川模式，再进行后续的操作。) 1. 连接设置 1.1 硬件连接 在硬件连接方面 FRONIUS 焊机需要配备有与机器人通讯的以太网接口（可选配件） ，而 DX100 控制柜则无需增加硬件（不需要弧焊基板） ，通过 CPU 单元 YCP01 的 CN104（LAN） 接口采用 RJ45 接头的标准网线即可与 FRONIUS 焊机组成硬件连接。 如果是双机弧焊站， 则需要使用 HUB 集线器 ， 由 HUB 分出两根网线连接福尼斯 WELDER1 WELDER2 两台焊机。 1.2 确认系统版本 检查 DX100 系统版本，系统为 DS1.50（含 DS1.50）以上版本才可以使用此通讯功能，否 则请先升级 DX100 系统到 DS1.50 以上版本， 升级前请务必做好全面备份， 如

NX100 宏命令機能操作 宏程序命令功能 对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。 以一个命令作为宏程序进行登录，记载。 ＜例＞ ＜涂胶用宏程序命令＞ 机器人宏程序内容 NOP GETARG LI000 IARG#(1) 宏程序的表示 DOUT OT#(1) ON MUL LI000 10 SEALON WIDTH=8 WAIT IN#(1)=ON AOUT AO#(1) LI000 END 为普通程序时 NOP DOUT OT#(1) ON WAIT IN#(1)=ON AOUT AO#(1) 80 功能的特征 命令以宏程序命令来登录。 宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。 宏程序命令可以追加变量特性。宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述 也可任意设定。 宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等） 。 执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次 执行。 宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。 宏程序的种类 宏程序使用的方式有以下 3 种类型。 ・机器人宏程序（指定控制轴组） 宏程序命令内可以登录移动命令。 作为机器人宏程

1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机 板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULS

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报警序号,报警名字,代 码,意思,原因,解决方法 20,CPU 通讯错误,1,"没有响应被发送的 YCP01板当控制 动力转向。 ",软件操作　　错误发生,"　(1)关闭电源再打开。　 　(2)如果报警情况再次发生,保存CMOS。本在维护模式, 　　然后联系你关于发生状态。日本安川电气代表　　(操作程序)。" ,,,,连接失败 接通失败 连线失败,"　　(1)关闭电源再打开。 　　(2)如果报警情况再次发生,检查连接和插入的　　以下连接器。　　YCP01·PCI连接器的董事会　　·PCI连接器的YIF01板" ,,,,YCP01板故障,"　　(1)关闭电源再打开。　 　(2)如果报警情况再次发生,更换YCP01板。保存cmos本　　更换董事会之前是安全的。取代YCP01板,然后　　删除　　从失败中YCP01 CF板将其插入到新YCP01板。" ,,,,YIF板故障,"　　(1)关闭电源再打开。　　 (2)如果报警情况再次发生,更换YIF01板。保存cmos本　　更换董事会之前是安全的。取代YIF01板,然后负载　　在CMOS。本保存报警发生之前。" ,,20,　　没有响应被发送的　　可

安川机器人信号表 CN308,,,,,安川机器人信号表 CN309,,,,,安川机器人信号表 CN306 通用IO,,,,,安川机器人信号表 CN307,,,,,,,, 逻辑编号,针号,名称,信号,,逻辑编号,针号,名称,信号,通用,逻辑编号,针号,名称,信号,点焊,逻辑编号,针号,名称,信号,通用IO,,点焊,, 20010,B1,外部启动,in,,20024,B1,/,in,禁入3,20040,B1,IN9,in,IN17,20050,B1,传感器输入1,in,IN17,HSEN1,焊机冷却异常9,, 20011,A1,/,in,,20025,A1,/,in,禁入4,20041,A1,IN10,in,IN18,20051,A1,传感器输入2,in,IN18,HSEN2,焊枪冷却异常10,,防碰撞 20012,B2,调出主程序,in,,20026,B2,抓手/搬运防碰撞,in,禁止摆焊,20042,B2,IN11,in,IN19,20052,B2,传感器输入3,in,IN19,HSEN3,变压器过热11,,SHOCK- 20013,A2,复位,in,,20027,A2,气压监测,in

1.1 INFORM 的构成 1 命令介绍 内训资料 命令介绍 1INFORM 的概要 1.1 INFORM 的构成 NX100 使用的机器人语言称为 INFORM III。 INFORM III 由命令和附加项 （标记符、数据）组成。 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。 附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。 1.2 命令的种类 命令分为以下几种。 1.3 命令集 为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集 无关，可执行所有命令。 · 子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。 · 标准集 / 扩展集 可登录所有命令。 标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。 标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 * 使用局部变量 * 附加项目使用变量 （例：MOVJ VJ=I000) 1.3.1 命令集的切换 在 〔示教条件〕画面切换命令集。 输入输出命令 执行输入输出控制的命令。 DO

1.1 INFORM 的构成 1 命令介绍 内训资料 命令介绍 1INFORM 的概要 1.1 INFORM 的构成 NX100 使用的机器人语言称为 INFORM III。 INFORM III 由命令和附加项 （标记符、数据）组成。 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。 附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。 1.2 命令的种类 命令分为以下几种。 1.3 命令集 为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集 无关，可执行所有命令。 · 子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。 · 标准集 / 扩展集 可登录所有命令。 标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。 标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 * 使用局部变量 * 附加项目使用变量 （例：MOVJ VJ=I000) 1.3.1 命令集的切换 在 〔示教条件〕画面切换命令集。 输入输出命令 执行输入输出控制的命令。 DO