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机器人控制系统的设计与Matlab仿真 程序

基于ARM+ucosⅡ的教学机器人控制系统设计与实现 基于ARM+ucosⅡ的教学机器人控制系统设计与实现

1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 （1）原始数据 研究对象：语音智能向导机器人控制系统。 设计要求：采用单片机或嵌入式系统，设计3个以上基本语音指令识别功能。 （2）主要内容及基本要求 1）查阅智能语音识别技术研究相关的中英文文献资料，了解论文的研究背景、研究现状、发展趋式； 2）学习了解语音识别基本原理以及最新的语音识别相关技术，在研究过程中需要考虑安全、环境、节能、经济性等制约因素； 3）设计语音智能识别机器人控制系统，要求如下： 3.1）选择适合的语音识别芯片或者根据语音识别原理开发自己的语音识别库； 3.2）设计智能语音机器人控制系统，选择适当的单片机或者嵌入式开发环节； 3.3）实现3个以上基本语音指令识别功能块，并给出对应的回应实现人机交互； 3.4）根据语音指令能够准确到达指定地点。 5）对毕业设计题目主要研究内容及成果以文稿、图表、口头等方式进行准确表达，并对相关疑问进行作答。 （3）完成任务 控制系统硬件设计原理图1张(3或2号图) ，硬件控制程序1份（电子版），设计说明书1份。 2．指定查阅的主要参考文献及说明 [1] 王滨生，刘辉.模块化机器人创新教学与实践 [M].哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2016 [2] 肖南峰.智能机器人 [M].广州：华南理工大学出版社，2008

机器人独立PID控制仿真实例 simulink 主程序 在M文件支持下运行

码 垛 机 器 人 装 有 低 水 平 纸 箱 横 进 给装 置 ，使用灵活底盘 ，有利于车间的良好布局 ；另外其性能可靠 。大多用户容易

机器人神经网络自适应控制，RBF网络的逼近，基于模型不确定补偿的RBF网络机器人自适应控制等

本资源内含： 1、自控课程设计报告word 一份 2、程序 2.1 Matlab仿真 2.1.1 校正前系统的仿真 before.m 一份 2.1.2 校正后系统的仿真 later.m 一份 2.1.3 校正前后系统对比的仿真 add.m 一份 2.2 Multisim仿真 一份 2.3 Simulink仿真 一份 3、Matlab仿真图 3.1 校正前系统的仿真图 3.2 校正后系统的仿真图 3.3 校正前后系统的仿真图 如使用过程的疑惑，可私信博主@“stitch嗷呜”！！！ 免费答疑解惑！ ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 系统设计指标： 1、已知单个机器人关节的被控对象为机械臂 2、系统控制要求 （1）幅值裕度 ； （2）开环系统剪切频率 ； （3）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 ； （4）稳定裕度。 系统设计要求 1、 系统建模。根据系统的原理方框图推演系统的开环传递函数、闭环传递函数，建立系统的数学模型。 2、 系统分析。针对控制系统模型（传递函数），利用时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法等方法判定系统的稳定性，分析系统的动态特性和稳态特性，判断系统性能是否满足性能指标要求，说明系统性能特征。 3、系统设计。选择合理的校正方法（方法不唯一），设计控制器，改善系统的动态特性和稳态特性，计算校正后系统的性能指标，给出控制器的物理实现电路。 4、系统验证。利用MATLAB编程语言或Simulink仿真模型对各部分设计结果进行验证，并利用MATLAB或其他仿真工具（EWB、Multisim等）搭建系统的模拟仿真电路，说明设计的有效性。 5、要求设计结构完整，逻辑清晰，语言通顺，计算过程详细，说明书格式规范。

机器人控制系统的设计与MATLAB仿真（第4版.pdf )

先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑膜控制、自适应鲁棒控制、系统辨识和路径规划MATLAB仿真程序