STM32CUBE配置硬件IIC协议驱动MPU6050，采用DMP方法输出加速度、角速度 .

完全好用直接移植到STM32板子里面就能实现三轴的数据串口输出，其中使用的是STM32的引脚IIC角很方便，串口9600输出三轴的数据。方便您第二次开发

使用CubeMx搭建的硬件IIC读写AT24C02工程模版

之前使用STM32的硬件IIC（基于HAL库）调试了ST的LIS2MDL磁力计，现将写的驱动文件分享给有需要的同学。

GD32硬件IIC+DMA程序，使用的IIC时序如下。 写寄存器操作为： START+ACK（从机的ACK信号）+IIC设备地址+（从机的ACK信号）+START+ACK（从机的ACK信号）+IIC写寄存器地址+ACK（从机的ACK信号）+IIC写数据（4Byte，每个数据后都有ACK）+STOP 读寄存器操作为： START+ACK（从机的ACK信号）+IIC设备地址+（从机的ACK信号）+START+ACK（从机的ACK信号）+IIC读寄存器地址+ACK（从机的ACK信号）+IIC读数据（4Byte，前n个数据后都有（主机发送的）ACK,最后1byte数据后如果发ACK，表示还有数据要读，如果最后1byte数据后为NACK，后面紧接着就是停止位）+STOP

资源内有基于STM32的DS3231驱动，分别使用STM32模拟IIC与硬件IIC与DS3231通信，工程可使用Keil5 MDK直接打开，亲测可用。

STC单片机+PCF8563时钟模块程序（硬件IIC）

STM32 0.96寸OLED模块 四线 硬件IIC驱动代码

stm32读取MPU6050数据(硬件IIC) 已测试通过

(十四)树莓派3B+ wiringPi库的使用--硬件IIC驱动MPU6050-附件资源