Matlab机械臂关节空间轨迹规划：基于3-5-3分段多项式插值法的六自由度机械臂仿真运动，可视化角度、速度、加速度曲线,基于Matlab的机械臂关节空间轨迹规划：采用分段多项式插值法实现实时运动仿真与可视化，涵盖角度、速度、加速度曲线分析,matlab机械臂关节空间轨迹规划,3-5-3分段多项式插值法，六自由度机械臂，该算法可运用到仿真建模机械臂上实时运动，可视化轨迹，有角度，速度，加速度仿真曲线。 也可以有单独角度，速度，加速度仿真曲线。 可自行更程序中机械臂与点的参数。 谢谢大家 (程序中均为弧度制参数)353混合多项式插值 ,MATLAB; 机械臂关节空间轨迹规划; 3-5-3分段多项式插值法; 六自由度机械臂; 实时运动仿真; 可视化轨迹; 角度、速度、加速度仿真曲线; 弧度制参数。,基于3-5-3多项式插值法的Matlab机械臂轨迹规划算法：六自由度机械臂实时运动仿真建模与可视化分析

备注： 1、动态增加/移除坐标系； 2、多段y轴，共用同一个x轴； 3、x轴y轴数据同步，当放大缩小表格时； 4、通过定时器0.5s更新一次数据； 详解参考： https://blog.csdn.net/weixin_45074487/article/details/137076400?spm=1011.2415.3001.5331

"三菱FX5S PLC程序与MCGS昆仑通态触摸屏集成：伺服压力机实时监控与历史数据管理",伺服压力机 MCGS触摸屏:实时曲线，导出U盘，配方，历史数据存盘等功能， mcgs触摸屏:XY曲线，趋势图，历史数据记录，配方，导出U盘等功能， 昆仑通态触摸屏 带完整PLC程序（三菱FX5S）非常完整的注释。 ,伺服压力机;MCGS触摸屏功能;历史数据存盘;配方导出;XY曲线;趋势图;完整PLC程序;三菱FX5S注释。,"三菱FX5S PLC控制：伺服压力机触摸屏实时监控与数据管理" 三菱FX5S PLC程序与MCGS昆仑通态触摸屏集成在伺服压力机实时监控与历史数据管理中的应用，涵盖了伺服压力机的高效操作与监控需求。该系统不仅实现了对伺服压力机的实时监控，还能通过MCGS触摸屏展示实时曲线、XY曲线和趋势图，让操作者能够直观地了解机器的工作状态和数据变化。除此之外，该系统还能进行配方管理、历史数据存盘和导出至U盘等功能，极大地方便了数据的记录与分析，提高了生产的效率和质量控制的准确性。 通过完整的PLC程序，即三菱FX5S的程序，系统实现了对伺服压力机的精确控制和数据采集。这些程序中包含了详细的注释，不仅方便了编程人员的后期维护，也为新进人员提供了学习的机会。MCGS触摸屏的引入，让操作界面更加友好，操作人员可以通过触摸屏轻松完成各类操作，而无需深入了解复杂的后台程序。 在工业自动化领域，MCGS昆仑通态触摸屏和伺服压力机的结合代表了一种现代化的工业控制趋势。这种趋势不仅仅强调了设备性能的优化，还注重了人机交互的便捷性，以及数据管理和分析的重要性。通过集成先进的触摸屏技术，工业生产过程变得更加透明，操作者可以更加精确地控制生产过程，及时发现并解决潜在的问题。 在技术文档方面，相关的文件提供了丰富的信息，包括完整的PLC程序注释、触摸屏技术的详细介绍、以及如何通过触摸屏进行数据管理等。这些文档不仅对工程师在实际应用中有很大的帮助，也对技术学习和教育有着重要作用。 三菱FX5S PLC程序与MCGS昆仑通态触摸屏的集成，为伺服压力机的实时监控和历史数据管理提供了一套高效、便捷的解决方案。这不仅提升了生产效率，还为数据分析和决策提供了有力的支持，是现代化工业控制与人机交互技术完美结合的典范。

六自由度机械臂RRT路径规划算法的梯形速度规划与避障实现：路径、关节角度变化曲线、关节速度曲线及避障动图解析.pdf

六自由度机械臂RRT路径规划与梯形速度规划的避障实现：附详细注释与改进动图曲线分析,六自由度机械臂RRT路径规划与梯形速度规划实现避障的算法研究及曲线绘制分析,六自由度机械臂RRT路径规划算法梯形速度规划规划，实现机械臂避障。 并绘制相关曲线： 1.经过rrt算法规划得到的路径； 2.关节角度变化曲线、关节速度曲线； 3.机械臂避障动图。 代码有详细注释，自己学习后进行了标注和改进。 ,RRT路径规划算法; 机械臂避障; 梯形速度规划; 关节角度变化曲线; 关节速度曲线; 路径规划结果; 改进后的代码注释。,基于RRT算法的六自由度机械臂避障路径规划与速度规划

台达触摸屏与PLC程序：锅炉温度液位压力流量监测与历史曲线追踪管理程序,台达触摸屏与PLC程序联控：锅炉温度液位压力流量实时监测与历史曲线分析系统,台达触摸屏程序台达PLC程序。 锅炉温度液位压力流量监测历史曲线程序。 ,台达触摸屏程序; 台达PLC程序; 锅炉监测; 温度监测; 液位监测; 压力监测; 流量监测; 历史曲线程序。,台达控制程序：锅炉温度液位监测及历史曲线程序 台达触摸屏与PLC程序结合的监控系统是工业自动化领域中常见的技术应用，尤其在锅炉运行的监测方面发挥着至关重要的作用。该系统能够对锅炉的温度、液位、压力、流量等关键参数进行实时监测，并通过历史数据的记录与分析，提供长期的运行管理支持。这不仅有助于实时控制锅炉的运行状态，确保安全生产，还能通过历史曲线追踪管理，对锅炉的运行效率和维护周期进行优化。 在构建这样的系统时，台达触摸屏作为人机界面（HMI），扮演了操作员与机器之间沟通的桥梁。它不仅能够显示实时数据，还能提供操作界面，让操作员能够根据实时数据做出调整。而PLC（可编程逻辑控制器）则是系统的核心，负责数据的采集、处理和控制逻辑的执行。PLC与台达触摸屏的联控作用，能够确保锅炉的稳定运行，并实时响应各种监控参数的变化。 在实际应用中，该系统能够实现对锅炉温度的精确控制，监测锅炉内液位的变化，保障设备的安全运行压力，并对燃料和蒸汽的流量进行准确计量。这些功能的实现，依赖于台达触摸屏和PLC程序的精密配合，以及大量的传感器和执行器的辅助。 对于历史曲线分析管理程序而言，它是一个记录和分析锅炉运行历史数据的系统。通过记录关键参数随时间的变化，该程序能够为操作员提供直观的数据图表，帮助他们分析锅炉的运行趋势，预测可能的问题，并据此做出决策。这不仅有助于提高设备的维护效率，还能为锅炉的长期运行提供数据支持，使能效分析和环境控制更加精确。 此外，通过这些程序的应用，操作员可以对锅炉的历史运行数据进行追溯和管理，这对于故障诊断、维护计划制定以及性能评估等方面都具有重要的参考价值。而且，基于这些数据，操作员还可以进行性能模拟，优化工艺流程，提升整体的运行效率。 台达触摸屏与PLC程序的结合，为锅炉的实时监测和历史数据分析提供了强有力的工具。这种联控系统对于提高锅炉运行的稳定性和效率，保障工业生产的安全，以及对环境的影响控制都具有重要意义。

这个脚本描述了一个 MATLAB 函数 `MASWaves_inversion`，它用于通过手动反演分析表面波色散曲线，特别是用于MASW（多道面波分析）方法。下面是该函数的主要目的、输入、输出和关键子函数的简单说明： ### 目的： `MASWaves_inversion` 用于通过比较理论的瑞利波相速度色散曲线和实验数据进行反演分析。该函数能够计算理论色散曲线，并评估理论与实验曲线之间的失配度，还允许用户在每次迭代后选择是否保存当前结果。 ### 主要步骤： 1. **计算理论色散曲线**： - 根据层模型的属性（包括 `h`、`alpha`、`beta`、`rho` 和 `n`），函数会计算瑞利波基阶模式的色散曲线，并且该曲线的波长与实验曲线的波长保持一致。 2. **绘制理论与实验曲线**： - 函数会将计算得到的理论色散曲线与输入的实验色散曲线进行对比，并绘制两者的对比图。 3. **评估失配度**： - 函数会计算理论色散曲线和实验曲线之间的失配度（误差），并输出该误差用于反演分析。 ### 输入参数： - `c_test`: 测试的瑞利波

针对目前线性化和非线性化算法在面波频散曲线反演中的局限性问题,分析了一种新的非线性全局优化算法——粒子群算法(PSO)及其基本原理和算法流程,并且采用了细化分层理论与粒子群算法相结合的方法,在求解横波速度结构的基础上,分别对四层速度递增理论模型和野外实测数据进行了反演试算.实验结果表明:频散曲线反演拟合效果较好,粒子群算法表现出了全局寻优特点.研究结论初步验证了粒子群算法在面波频散曲线反演中的可行性与有效性.

标题中的“步进电机S形曲线生成工具”指的是一个专门设计用于步进电机控制的软件或插件。步进电机是一种能够将电脉冲转换为精确角度位移的执行机构，广泛应用于自动化设备、机器人、精密定位等领域。S形曲线，也称作Sigmoid曲线，常用于电机的加速和减速过程，以实现平滑、无冲击的运动控制。 在描述中，提到了两种加速度模式：三角形和正弦波。这两种模式都是为了生成更平滑的S形速度变化曲线。三角形模式的加速度变化类似于一个倒置的山峰，开始和结束时加速度为零，中间达到最大值；而正弦波模式则更像一个正弦函数，加速度从负到正再到负，形成一个完整的周期。 加速度斜率的计算公式是关键点，它决定了电机速度改变的速率。公式为：加速度斜率= (1 / 最高速时PWM翻转周期 - 1 / PWM翻转周期初始值) / (S曲线半周期 / 2 * 10^-3) ^ 2 / 机器周期分频。这里涉及几个重要概念： - PWM（Pulse Width Modulation）脉宽调制，通过调整脉冲宽度来改变电机的平均电压，从而控制电机的速度。 - PWM翻转周期是PWM信号从高电平变为低电平或从低电平变为高电平的时间，与电机速度成反比。 - S曲线半周期是S形曲线的一个完整周期的一半，表示电机从静止加速到最高速度再减速回静止所需的时间。 - 机器周期分频是CPU执行一次操作所需时间的分频值，影响了电机控制的精度。 从文件名"SMotor.exe"来看，这应该是一个可执行文件，可能是该S形曲线生成工具的主程序，用户可以通过运行这个文件来操作和设置步进电机的S形曲线控制。 总结以上信息，我们可以了解到这个工具提供了步进电机控制的优化方式，通过S形曲线的生成，使得电机启动、停止和速度变化更加平稳，减少了机械冲击，提高了系统的稳定性和效率。同时，用户可以根据具体需求选择不同的加速度模式，并通过计算合适的加速度斜率来调整电机的动态性能。

二极管的性能可用其伏安特性来描述。在二极管两端加电压U，然后测出流过二极管的电流I，电压与电流之间的关系i=f(u)即是二极管的伏安特性曲线，如图1所示。     图1 二极管伏安特性曲线     二极管的伏安特性表达式可以表示为式1-2-1         其中iD为流过二极管两端的电流，uD为二极管两端的加压，UT在常温下取26mv。IS为反向饱和电流。     1、正向特性     特性曲线1的右半部分称为正向特性，由图可见，当加二极管上的正向电压较小时，正向电流小，几乎等于零。只有当二极管两端电压超过某一数值Uon时，正向电流才明