最近在做一个12自由度四足机器人的项目，每条腿3个自由度。涉及到足端位姿关节逆解的问题，于是进行了简单的推导，并且编写了Matlab仿真程序，有需要的童鞋可以点击下载。 四足机器人腿步有肘式和膝式之分，很好理解，顾名思义。因为想要探索一下前肘后膝四足机器人和双肘式、双膝式的不同，因此推导了两种腿部关节的逆解。为了简单起见，没有用到《机器人学》复杂的坐标转换，只需要基础的初高中几何知识就可以理解。 包含forword_kinamic_x.m forword_kinamic_z.m invar_kinamic_x.m invar_kinamic_z.m四个文件，分别对应着肘式、膝式的正逆解运算。

飞行器六自由度建模，并实现仿真。可修改参数加以改进

动力总成优化代码 ，有matlab优化工具箱对动力总成六自由度进行优化

二自由度机器人的MATLAB仿真，提供了matlab过程分析图片。更加清晰。

二自由度PID控制器的，SIMULINK实现方法，SIMULINK仿真图

simulink搭建的二自由度车辆模型。

参照汽车理论书上的二自由度车辆模型公式，在simulink里搭建模型，简洁明了，对初学者有一定的参考价值。

simulink整车仿真七自由用于学习度模型，此模型用于学习 注释详细，完全可运行，燃油车动力学分析，带发动机MAP。

根据汽车理论书籍上的内容，用simulink对车身与车轮二自由度模型建模，

六自由度机械手的建模与仿真运用MATLAB实现，simulink搭建模型之后，在matlab主页面编写脚本m文件，然后先运行m文件，然后再运行simulink 文件。