E401Y做智能车的代码，在一个工程里，包含：
1、精确的延时函数（毫秒和微秒级别）；
2、基于定时器的四路编码器脉冲捕获；
3、IIC读取陀螺仪（JY901S）的角度信息；
4、驱动OLED显示；
5、三个串口，包括打印字符以及和其他单片机（K210、openmv）通信；
6、定时中断PID控速；
7、PID控角，偏转后自己纠回；这些代码在文件E401Y中。
还有一些官方的例程
2022-06-01 10:17:33
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针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点，提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上，对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿。最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型，通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30%，稳态误差较传统串级PID控制器降低约15%，超调量降低约20%。由此得出自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法能够很好地适应四旋翼飞行器非线性系统，达到抑制外界干扰以及补偿系统控制误差的效果。
2022-05-31 14:52:11
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本文在四轮转向系统的动力学特性和控制研究上进行了一些探索,首先系统地介绍4WS的系统组成，并对4WS的转向过程进行了研究，分别分析了4WS在高速和低速下的转向特性，得出了其与普通2WS的区别
2022-05-31 10:13:26
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