在自由度冗余的机器人末端连杆上安装激光位移传感器可实现灵活的非接触测量。针对该机器人的手眼标定问题，提出了一种定点变位姿标定方法（FPDP）方法。该方法采用多次改变机器人位姿对同一点进行测量，并利用机器人运动学方程和最小二乘原理，快速计算机器人末端坐标系与激光位移传感器坐标系的齐次变换矩阵。基于此标定方法，实现了机器人对凹坑深度的测量。实验结果表明，定点变位姿手眼标定方法有效、快速，可用于三峡水轮机叶片蚀面检测。
2022-03-11 21:23:04
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着重讨论基于FPGA的64点高速FFT算法的实现方法。采用高基数结构和流水线结构，大大提高了FFT处理器的运行速度。同时块浮点结构的引入，也大幅减少了浮点操作占用FPGA器件的资源数目，兼顾了FPGA高精度、低资源、低功耗的特点。从实验结果看，该方法可以满足高速实时处理数字信号的要求。
2022-03-08 21:55:51
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此函数将十进制（基数为 10）数转换为定点 Qa.b 格式，其中“a”是二进制小数点左侧不包括符号位的位数，“b”是二进制小数点左侧的位数小数点右边。 输出格式为二进制或十六进制（默认为十六进制）。 使用命令“dec2q(x,a,b,format)”调用该函数，其中 x 是十进制输入（可以是标量或向量），“a”是十进制输入的位数二进制小数点不包括符号位，“b”是小数点右边的位数，格式为'bin'或'hex'（格式是可选的，'hex'是默认值）。 例如，以下命令将十进制数 0.5 转换为 Q0.15 格式（也称为 Q15），输出表示为十六进制数： >> dec2q(0.5,0,15) 答案 = 4000 以下命令将十进制数 -0.5 转换为 Q0.15，输出表示为二进制数： >> dec2q(-0.5,0,15,'bin') 答案 = 1100000000000000
该函数还可以将十进
2022-02-26 22:48:30
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定点运算中数的定标
在定点DSP中，都是采用定点数进行数值运算，其操作数一般采用整型数来表示。而许多算法的仿真往往是使用浮点数进行的。
对于定点DSP编程来说，数的定标是一个关键性的问题
对于16位的DSP而言，由程序员来确定一个数的小数点将处于16位中的哪一位。
我们可以用Q，S法来表示，不同的表示方法所带来的
数的范围和精度的
2022-02-16 16:25:27
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