PID python实现 包含twiddle自整定

针对高危环境下对无人化作业的要求，设计一种简单的自动避障小车。小车以TMS320LF2407A型DSP为核心，采用3组红外传感器完成障碍物检测。在CCS环境下，软件程序设计实现小车的前进、停止、避障等动作，并利用PID算法和PWM方法，可精确控制小车运行速度。该设计响应速度快,结构简单,成本较低，室内环境下工作稳定，成功避开障碍物的概率约为93.33%，能够顺利到达目的地。

电池组在生产和生活中广泛使用。 最佳充电不仅可以缩短充电时间，而且可以改善电池组的性能和使用寿命。 通常使用恒定电流或恒定电压充电方法。 这种方法无法根据蓄电池充电容量的变化及时调整充电容量，充电性能不高。 本文设计了一种模糊PID控制器。 在负载和干扰可变的情况下，仍可以通过最佳充电电流为电池组充电。 通过仿真结果，模糊PID控制器运行良好，验证了充电控制器的可行性。

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使用经典PID算法，通过GPS进行位置信息的确定和获取

基于RBF和BP神经网络整定PID控制比较，张文霞，袁健，通过BP神经网络和RBF神经网络在MATLAB仿真软件下对相同被控对象的近似数学模型进行PID控制整定的效果比较出两种神经网络算法的各自优�

通过粒子群算法对分数阶PID进行优化，并且与PID、分数阶PID进行对比，得到结果良好。

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