重点是对学习stm32的朋友，这个是别人总结的，比较好，讲的是CAN相关知识。

stm32的can总线理解及应用——程序对应stm32f103系列

stm32 实现can总线通信 包括can总线 入门与实践初学者教程

stm32f103 can总线实例。有注释，是学习的好代码

里面是STM32的CAN总线源程序及详细的原理解析，对深入认识CAN总线通讯机制有很大帮助

（5）CANOPEN总线通讯 CANOPEN总线（Controller Area Network）最初发展于汽车行业，目前在许多场合得到应用，从工业到其他行业。通过增加通讯扩展模块TWDNCO1M，TWIDO PLC能被用作CANOPEN总线的主站，一个TWIDO PLC最多能用1块TWDNCO1M主模块,并最多能管理16个从站。TWIDOSOFT编程软件内置CANOPEN总线配置工具，能对CANOPEN总线上的每个从站进行配置和组态，用户使用时只需配置参数即可，不需要编写通讯程序。

该例程实现了stm32f103 的CAN总线与串口之间的通信

MCS-51系列单片机中由于部分型号不带SPI串行总线接口而限制了其在SPI总线接口器件的使用。文中介绍了SPI串行总线的特征和时序，并以串行E2PROM为例，给出了在51系列单片机上利用I/O口线实现SPI串行总线接口的方法和软件设计程序。

CAN总线的J1939协议包括 1.J1939-01-- 2.J1939-11-- 3.J1939-21-- 4.J1939-31-- 5.J1939-71-- 6.J1939-73-- 7.J1939-81--

CAN总线器件的测试规范，从物理层，协议层，包含测试指标及测试仪器的说明