matlab的欧拉方法代码BEM_flow_simulation MATLAB上的计算流体力学： 目的是使用边界元素方法模拟任何障碍物附近或周围的任何形式的流动 使用BEM绕圆柱障碍物和接近均匀战争的潜在流动 非粘性势流的假设适用于导航斯托克斯方程（Euler方程），使用边界元方法，该代码模拟了在均匀垂直壁附近的尺寸稳定的圆柱障碍物周围的流动。 该系统不受其他方向的限制。 该代码是流体力学硕士1实习的主题，并且作为大型项目的第一块砖，该项目用于模拟复杂非均匀障碍物周围的粘性流动，因此可以自由继续。 类“ pot_flow_class”模拟垂直于垂直壁（两个障碍物之间的距离为H）附近圆柱2D障碍物（无量纲半径r = 1）附近的该势流。 流速为U = 1（无量纲）。 使用边界元素方法的第二层。 这样的流动的精确解决方案的代码允许验证无垂直壁模拟。

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ros机器人路径远离障碍物的方法 A星或dijkstra规划的路径会贴着障碍物，如果膨胀半径设置过小机器人在跟踪路径运动时会碰到障碍物，特别是在转弯的时候。 这里提供一种路径优化的方法让路径与膨胀层保持一定距离。 步骤： 1、遍历所有的路径点，记录下路径点周围一定范围length(可设置)的障碍物。 2、若所有的障碍物都在路径的同一测则找到距离该路径点A最近的障碍物点B，设最近的距离为d。 3、将路径点A平移，平移的方向为A指向B的方向，平移的距离为length – d，即让A与B的保持距离为length。 效果图如下： 红色的路径为未优化的全局路径，绿色的为优化后的局部路径 代码如下： v

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