matlab定位，多普勒多普勒测速 ，XYZ坐标转换经纬高坐标 转换东北天坐标，速度转换成东北天坐标，速度测方位角

本文主要研究基于里程计和单目视觉传感器的地面车辆定位与地图构建问题。为了提高地面车辆视觉估计的精度，研究人员利用了近似平面运动的约束，并且通常将其作为SE（3）姿态的随机约束来实现。本文提出了一种在se（2）上直接参数化地面车辆姿态的简单算法。该方法不忽略se（2）运动扰动，而是将其引入一个新的se（2）-xyz约束的综合噪声项中，通过图像特征测量将se（2）姿态和3d地标关联起来。对于里程测量处理，我们还提出了一种有效的se（2）预积分算法。利用这些约束条件，以一种常用的图优化结构，开发了一个完整的视觉里程定位与映射系统。在工业室内环境下的实际实验验证了该方法在精度和鲁棒性方面的优越性。

待转换xyz坐标xyz_neu.txt中，设定的站心坐标系NEU原点的XYZ坐标和经L纬B度在AxyzBL.txt中，按格式把你的数据改下文件名替换文本就行。实际上就是调用eigen做了个矩阵运算的架子，里面写了点从文件到矩阵和矩阵到文件的File类，函数模仿matlab很好调用，中间运算查eigen用法就行，非常简单，可以做各类矩阵算法，这个xyz到neu转换就用了个七参数转换，如果只做xyz转neu没必要下！！！！ eigen调用参考网上文档就行。 用qt和vs都编译了一下。。。（我也是够无聊）

实现功能： 实验目标 了解图像颜色空间的转换关系。 了解图像的文件结构。 实验内容 完成如下颜色空间的转换。（4 Points） RGB -> YIQ RGB -> HSI RGB -> YCbCr RGB -> XYZ 选做： 自己实现对 BMP 文件头的读取，并解析 BMP 图像文件。 （2.5 Points） 补充说明 程序从命令行中读取文件路径，并输出 4 个文件，文件名如下： 图像原始文件名-学号-YIQ.bmp 图像原始文件名-学号-HSI.bmp 图像原始文件名-学号-YCbCr.bmp 图像原始文件名-学号-XYZ.bmp 了解图像的文件结构。

用于坐标转换的批处理操作，支持xyz到enu的坐标转换

简单易用的小软件，用于线路坐标放样，可以进行XYZ坐标和偏距累距之间的相互转换。经过严格测试，请放心使用。XP电脑可能需要.net framework运行时（如已经安装2.0及以上版本，则不需要），Win7电脑可直接运行。软件作者邮箱：liulunheng@foxmail.com

精度达到双精度浮点数的精度，在VC或borlandc下均可运行的程序.-float to generate double accuracy. transfer (Latitude,Longitude,Height) to (X,Y,Z)

常见点云数据，xyz格式txt

仿www.toomics.xyz韩国漫画站源码，并且是漫画小说两个模块同步运行的，功能非常强大，目前本人也正在运营！

用MFC实现了BLH到XYZ的相互转换，可批量和单点转换，简单式操作。