基于ROS系统的多机器人协同融合建图程序——提升建图效率与精度的技术解析
内容概要：本文详细介绍了基于ROS系统的多机器人协同融合建图程序，旨在解决多机器人协同建图过程中遇到的问题，提高建图效率和精度。该程序采用分布式系统架构，能同时处理多个机器人的建图数据，具有良好的扩展性和可靠性。文中探讨了多机器人协同与编队的概念和技术，重点讲解了地图融合技术，包括SLAM自主建图技术和坐标变换的地图对齐方法。此外，还介绍了用于导航避障的DWA和TEB算法。最后，强调了该程序仅适用于Ubuntu16和Ubuntu18系统。
适合人群：从事机器人研究、开发的科研人员和工程师，尤其是对多机器人协同建图感兴趣的读者。
使用场景及目标：① 提供高效的多机器人协同建图解决方案；② 实现高精度的地图融合；③ 在复杂环境中准确重建二维地图并进行导航避障。
其他说明：该程序不支持Ubuntu20及以上版本，因为这些版本的ROS仿真存在Bug。
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