最新电机s曲线生成工具

步进电机速度计算，做过步进电机控制都知道步进电机的速度跟脉冲频率是直接挂钩的，单片机每发出一个脉冲，步进电机运行一步（转过一个步距角），步距角与步进驱动细分挂钩，例如常用42步进电机步距角参数是1.8°/step，假设通过步进驱动细分后，细分为2，则电机实际每脉冲将运行1.8/2 = 0.9 °。单片机输出脉冲一般通过比较匹配中断的方式使脉冲引脚发出脉冲，则可以计算出单片机发出脉冲的时间间隔为（运行一步的时间） = 比较匹配值 * （1/ 定时器计数频率 ），那这样我们知道了路程（步距角），时间（定时器频率及比较匹配值），就可以计算速度了，但是我们需要将角度换算一下采用弧度制(我在设计的时候采用了 弧度制，且AVR446中采用的也是弧度制，这里是为了统一)，rad = π/180×角度，这里我们就能算出1rad ≈ 57.3°，那我们的 步距角 = (π / 180) x (1.8/div) div是步进细分数。设角速度为1rad/s 则 他等于 57.3°/s = （57.3/360）*60/min = 9.55r/min。具有以上知识后就可以将转速（r/min）转换到定时器的