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基于MATLAB的六足机器人运动学分析仿真.pdf
基于MATLAB的六足机器人运动学分析仿真.pdf
上传者:
u013883025
|
上传时间: 2021-06-21 18:08:50
|
文件大小: 1.21MB
|
文件类型: PDF
MATLAB
旋量理论
六足机器人
运动学
本文以六足机器人为研究对象进行运动学分析,使用旋量理论求解出六足机器人运动学正解,并以运动学正解结果为依据结合Paden-Kahan子问题求解运动学逆解,在CATIA搭建三维模型,并导入MATLAB/Simulink,而后搭建平坦路面环境下的运动仿真,为后续的六足机器人运动平稳性的分析奠定了一定的基础。
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