matlab的欧拉方法代码-Kinematics-Dynamics:解决某些机器人系统的典型运动学和动力学问题

matlab的欧拉方法代码运动学/动力学 在为不同机器人系统的运动学和动力学进行课程分配时开发的代码。 内容： 用于5自由度机械手的FK / IK 对于正向运动学，所有关节位置和变换矩阵均使用DH方法进行计算。 对于逆运动学，该代码使用运动学去耦，并检查了关节极限，可行性并考虑了其他边缘情况。 2D摆动力学 dynamics.m使用Euler-Lagrange方法推导摆模型的闭合运动方程。 该符号表达式已复制到solution.m脚本中。 直接运行solution.m求解ODE并绘制wrt时间的联合变量值（假设扭矩= 0）。 它解决的另一种动力学问题是，当已知联合变量wrt time的函数时，运行torque.m来计算沿该轨迹的所需扭矩。 该代码解决了系统DOF = 2的动力学问题，但是很容易进行修改以解决高阶摆动力学模型。 但是，由于符号变量数量的增加，MATLAB中的微分运算会花费更多时间，因此可能需要事先进行一些矩阵运算以简化计算。