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四自由度串联机器人运动学仿真分析
四自由度串联机器人运动学仿真分析
上传者:
38634610
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上传时间: 2021-05-07 18:04:09
|
文件大小: 296KB
|
文件类型: PDF
四自由度
工业串联机器人
运动学正反解
联合仿真
针对一种四自由度工业串联机器人,为实现其在工作时的精确运动控制,对其进行运动学研究。建立空间坐标系,推导出运动学正解方程。根据正解方程使用Jacobian-迭代法,推导出机构的反解方程,用于运动控制的输入。通过ADAMS-MATLAB的联合仿真验证运动学方程的有效性。
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