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基于PID的移动机器人运动控制系统设计与实现
基于PID的移动机器人运动控制系统设计与实现
上传者:
38700779
|
上传时间: 2021-07-04 10:24:15
|
文件大小: 761KB
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文件类型: PDF
自主移动机器人
PID
运动控制
速度响应曲线
介绍了一种自主移动机器人的运动控制系统,通过自主移动机器人的运动学建模,提出了一种有效控制机器人沿期望速度和方向运动的PID 闭环控制方法,以此开发了以STC12C5A60S2微处理器、MC33886电机驱动芯片与霍尔传感器为主要构件的硬件系统,以及模块化的软件程序,实验证实该控制方法有效且稳定。
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