SAC-IA粗配准+ICP精配准
SAC-IA粗配准+ICP精配准
采样一致性初始配准算法（Sample Consensus Initial Aligment , SAC-IA)
此算法依赖于点特征直方图，所以在执行此算法之前，应该先计算点云的FPFH
ICP算法基于SVD
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