人形机器人作为机器人领域的一种高级形态，其研发和发展涉及多个层面，包括人工智能、自动化技术、机器人设计和感知计算等。人形机器人不仅在外形上模仿人类，更重要的是在功能上模拟人类，如行走、抓取、操作等动作，并且能够与人类进行复杂的交互。 具身智能，即embodied intelligence，是指机器人或人工智能系统在特定物理形态下实现智能的功能。具身智能的实现依赖于高度集成的传感器和执行器，以及先进的算法，这些算法能够处理来自传感器的数据，进行决策，并驱动执行器以适应环境的变化。人形机器人则是具身智能的最佳体现之一，它们能够通过模仿人类的方式与人类共享同一物理空间，执行复杂的任务。 人形机器人产业的产业链涵盖了从基础的硬件制造到高级的软件开发、从核心部件的创新到整体解决方案的提供。核心部件包括传感器、执行器、控制器、动力系统等。其中，传感器是人形机器人感知环境的主要工具，包括视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器等，它们赋予机器人“感觉器官”的功能；执行器则负责将控制指令转化为实际动作，如电机、液压和气动装置等；控制器则是机器人“大脑”的角色，用于处理传感器数据和执行决策；动力系统则提供了人形机器人运行所需的能量。 具身智能和人形机器人在行业中的应用场景非常广泛。例如，人形机器人可以在服务业中承担接待、清洁、搬运等工作；在高危环境下进行探测和救援；甚至在家庭环境中担任陪伴、看护的角色。这些应用场景不仅要求人形机器人具备高度的智能化和自主性，还需要其拥有良好的交互能力和适应性。 人形机器人的发展历经了从探索阶段到技术突破阶段，最终进入商业化试水阶段的转变。这一转变得益于人工智能、生成式AI、大模型技术的快速发展，使得人机交互和环境感知技术日益成熟，从而推动了人形机器人从实验室走向市场。例如，特斯拉的人形机器人Optimus和波士顿动力的Atlas机器人都是这一技术进步的产物。 产业链的梳理显示了人形机器人在多个技术领域的深度整合。从上游的硬件制造到中游的系统集成，再到下游的应用服务，形成了一个高度协同的生态系统。这一生态系统中，包括但不限于芯片制造商、传感器供应商、软件开发商、机器人设计公司和最终的行业应用者。 具身智能和人形机器人的发展离不开技术的不断进步和应用的不断深化。行业内的代表性公司，如特斯拉、波士顿动力、优必选等，通过不断的技术创新和应用探索，推动人形机器人技术的发展和应用范围的扩大。而随着技术的持续进步，人形机器人将在未来的社会和经济中扮演更加重要的角色。

人形机器人产业发展研究报告（2024年）.pdf

人形机器人设计与制作学习心得 在选修这门通选课之前，我对机器人的认知很少，只是知道他们是由人们编程控制的来 进行各种各样的行为活动，但对于如何编程控制我一无所知，更不了解他们是怎样制作 的。但学完这门课程之后，我对机器人的了解加深了许多。 人形机器人具有人的基本特征，可以像人一样行走，还可以做其他各种各样的动作。他 们的动作由伺服电机的运转来控制机器人关节的转动以带动机器人其他部位的动作。因 此，在我看来编程控制的主要对象是伺服电机的活动。在本次课程中我通过HTH3这个软 件来进行程序的编写，但由于我是初次学习，对于编程所用的语言不甚了解，因此我只 能通过HTH3软件用其他人已经编好的程序来单步调试控制机器人的动作。在这个过程中 ，首先通过串口将机器人与电脑连接起来，打开机器人开关，然后将程序编译将其转换 为机器人所识别的指令，之后需要进行下载使其保存如机器人的控制处理器中。这样之 后我们就可以通过HTH3软件对机器人进行控制，使其执行程序中所编写的动作。另外通 过HTH3软件还可以自己编程，但我因为对编程语言了解不多只能编写一点基本动作，如 向前行走，摆臂等简单动作指令。不过HTH3

20210820-中信证券-科技先锋系列报告226：特斯拉AI日，自动驾驶，Dojo高性能计算，人形机器人.pdf

ROBOTIS OP3 是 ROBOTIS 继 ROBOTIS OP（又名“DARWIN OP”）和 ROBOTIS OP2（又名“DARWIN 2”或“DARWIN OP2”）之后推出的最新微型人形机器人平台。 ROBOTIS OP3 的显着变化之一是在执行器中通过将 MX-28 执行器替换为 XM-430 执行器。 通过将基于 Atom 的 SBC（单板计算机）替换为基于 Intel i3 的 NUC，内部 PC 也进行了另一项重大更改。 XM-430 支持 DYNAMIXEL 协议 2.0，OP3 改进了扭矩以及基于电流的控制并加载了各种功能。 英特尔 NUC 允许高度改进的计算能力，支持 64 位操作系统和蓝牙 4.1。 此外，OP3 是在 ROS（Robot Operating System）下开发的，以利用 ROS 生态系统中的各种软件包。 与之前的机器人相比，所有这些硬件改进和 ROS 支持使开发人员可以更加专注于研发。

如果对伺服控制和机器人感兴趣，这是很好的机器人资料，请过目

与经典的卷积神经网络（CNN）相比，提出的胶囊网络欣顿可以使用更少的网络层来很好地完成分类任务，并以更快的速度达到收敛。 胶囊网络的原理是基于CNN，只是将神经元形式从标量转换为向量，即一个胶囊，然后通过动态路由方法选择适合最终输出的胶囊1 。在胶囊网络的基础上，使用反卷积来还原图像并优化原始图像和还原图像之间的误差。 通过数据增强处理的名为Cohn- Kanade Database Plus（CK +）的经典面部情绪数据库用于进行实验。 最近，分类结果与NAO机器人结合在一起。 NAO机器人可以通过改变眼睛的颜色并说出结果来形象化情感，从而达到将理论与实践相结合的目的。

全身控制器：基于Simulink的人形机器人全身控制器

(韩国开源人形机器人)DARwIn-OP_ROBOTIS_v1.5.0 You can get the latest version at below link. https://sourceforge.net/projects/darwinop/ ===================================== DARwIn-OP v1.5.0 ===================================== >>> Date: 19 Mar 2012 >>> New functionality/features * FSR tutorial has been added. * FSR firmware added. >>> Changes * LinuxMotionTimer has been changed to use clock_nanosleep function. >>> Bug fixes * None. ===================================== DARwIn-OP v1.4.0 ===================================== >>> Date: 16 Jan 2012 >>> New functionality/features * None. >>> Changes * MX-28 firmware updated. * Stand-up motion changed. >>> Bug fixes * Cannot change the camera gain/exposure value from a web page bug fixed. * offset tuner 'set' command bug fixed. ===================================== DARwIn-OP v1.3.0 ===================================== >>> Date: 20 Sep 2011 >>> New functionality/features * offset_tuner added. * walk_tuner web page added. >>> Changes * CM-730 firmware updated. * roboplus support 4096 resolution(MX-28 firmware ver 27 or higher). * dxl_monitor : can change baudrate (control table addr 4) * Get-up motion changed. * read_write tutorial : left arm P gain value changed. (1 -> 8) >>> Bug fixes * None. ===================================== DARwIn-OP v1.2.0 ===================================== >>> Date: 01 Jun 2011 >>> New functionality/features * BulkRead instruction added. * Support FSR sensor. >>> Changes * Actuator Model name changed (RX-28M -> MX-28) * MX-28 firmware updated. * dxl_monitor : can change ID (control table addr 3) * Get-up motion changed. * Sensor calibration routine changed. (use standard deviation) * demo & walk_tuner share the config.ini file. (/darwin/Data/config.ini) >>> Bug fixes * action_edi

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