内容概要：本文详细介绍了基于STM32G4系列MCU和DRV8323驱动板的24V低压伺服系统的硬件设计与软件实现。硬件方面涵盖了电源转换、MOSFET驱动、电流采样等关键模块；软件部分则深入探讨了电机软启动、PID参数整定、编码器解码、通信协议实现等内容。此外，还提供了完整的源码和原理图下载链接，以及一些调试经验和常见问题解决方案。 适合人群：从事嵌入式系统开发、工业自动化领域的工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解低压伺服控制系统的工作原理及其应用的技术人员。目标是帮助读者掌握从硬件搭建到软件调试的全过程，能够独立完成类似项目的开发。 其他说明：文章不仅提供理论知识，还包括大量实战经验分享，如电流环采样的高精度实现、自适应陷波滤波的应用等。同时提醒读者注意安全事项，如地线处理、过流保护等。

磁导航AGV系统做整体的描述及介绍部分案例，从agv控制器，磁导航方案，激光避障，RFID读卡器，agv舵轮，agv伺服驱动器等有介绍。

二、 车载控制器介绍 系统控制器基于 codesys 平台的 PLC 搭建，方便扩展、更新、维护，该控制 器支持遥控器、磁条导航控制。  支持 EtherCat\CanOpen\Modbus\高速脉冲；  多路 DI/DO、支持 I/O 扩展；  基于 codesys 平台，支持 PLC 功能，二次开发；  两轮差速控制；  单舵轮、双舵轮、四舵轮控制；  磁条循迹、遥控、防撞、远程通讯等功能；  与同毅自动化舵轮及传感器无缝对接； 部分案例： 三、 舵轮及驱动器 单舵轮 AGV（2吨） 双舵轮 AGV（4吨） 四舵轮 AGV（12 吨） 六舵轮 AGV（15 吨） 四舵轮 AGV（20 吨） 四舵轮 AGV（28 吨）

Kinco 低压伺服驱动器使用手册