基于旋量理论对串联六轴机械手臂进行正逆求解，第一根轴：绕自身轴线旋转；第二根轴：摆动轴；第三根轴：摆动轴；第四根轴：旋转轴；第五根轴摆动轴；第六根轴：旋转轴；
2021-10-13 16:52:25
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