2.2 单目测距方法二 假设，有效焦距为 f 的 CCD 摄像机安装在载体的顶部， 俯仰角度，距离地面 的高度为 h；地面上有某个被测点P；点P与镜头中心的水平距离为d 。则被测点与 摄像机的光学成像几何关系如图 2 所示： 图 2：单目相机测距原理 其中， 0 O 是镜头的中心； 0 0 ( , )O x y 是光轴与像平面的交点，作为像平面坐标系的 原点； '( , )P x y 是被测点P在像平面的投影。那么，有几何关系：

视觉可以帮助人类粗略的感知外界环境中的事物与自身之间的距离，从 而进行适当的避让，但对于机器人来说，因其自身软硬件的条件约束，是很 难像人类一样高效的利用视觉进行导航的，而视觉导航（尤其是单目视觉） 相对于传统的利用传感器进行导航的方式，其在低成本、实时性以及高精确 度等方面表现出来的优势增加了它的研究价值

采用本体（Ontology）为向量空间模型提供更为丰富、详细的概念空间，在本体的支持下，文档中的术语不再被孤立地看成关键词，而是彼此间有了一定的语义联系。以已获得丰富而详细的本体为前提，考虑当本体空间很大时，解决向量空间的高维数给计算带来复杂性与难度这一问题，提出基于HCA（Hierarchical Clustering Algorithm）的向量空间压缩算法。

单目视觉测距的原理与模型的介绍，重点介绍单目视觉测距的原理

著名的Mobileye论文，精度测量得到：90米误差大约10%, 44米误差约为5%。 文中详细介绍了单目视觉测距原理和步骤，以及实验和结果，可以参考博客https://blog.csdn.net/Fan0920/article/details/107615148中对该文的研究总结加以讨论和学习！

激光雷达单眼视觉测距。 该库旨在成为视觉测距算法开发的开放平台。

单目测距是利用一个摄像头进行视频拍摄，在图像中找到待测物体。这一系列动作，涉及到了物体的识别，相机的结构，坐标变换的一些知识，距离的获取是一个很广泛的课题，用摄像头来测距是其中一个方向，包括单目测距、双目测距、结构光测距等方法。