随着计算机技术、半导体技术以及电子技术的发展，嵌入式系统以其体积小、可靠性高、功耗低、软硬件集成度高等特点广泛应用于工业制造、过程控制、通信、仪器、仪表、汽车、船舶、航空、航天、军事装备、消费类产品等众多领域。 《基于AT91RM9200系统电源的设计与调试》 随着科技的飞速进步，嵌入式系统因其小巧、可靠、低功耗和高度集成的特性，已广泛应用于各行各业，包括工业自动化、通信、仪器仪表、汽车、航空航天、军事装备及消费电子产品等。在这些复杂的系统中，嵌入式系统电源的设计与调试至关重要，因为它直接影响到整个系统的稳定性和效率。 本文以AT91RM9200为核心处理器的焊接机控制系统为例，探讨系统电源的设计与调试方法。AT91RM9200是一款基于ARM920T内核的系统级芯片，集成了丰富的外设和接口，特别适合于低功耗、低成本的工业级应用。该芯片内置电源管理控制器（PMC），支持多种工作模式，如普通模式、空闲模式、慢时钟模式和Standby模式，以实现不同功耗等级和响应速度的灵活配置。 系统硬件结构包括AT91RM9200微处理器、SDRAM、SRAM、Flash存储器，以及键盘、液晶显示屏、RS485串行接口和红外遥控等外围设备。其中，电源电路是系统硬件的核心组成部分，它需要为CPU、外设以及其它电路提供稳定且合适的电压。 系统电源设计分为两个主要部分：电源工作原理和电源电路设计。AT91RM9200需要5种类型的电源，包括内核电源、PLL/振荡器电源、I/O口线电源等。设计时，需考虑负载电流需求，例如，本文中系统负载电流约为3A。电源稳压芯片如LM2576用于将外部直流电源转换为系统所需的+3.3V和+5V。对于内核电源，使用TPS72518 LDO芯片将+3.3V转换为+1.8V。电源电路中还包括旁路电容和输出稳定电容，以减少纹波和噪声，确保电路的稳定运行。 在系统电源调试阶段，首先要确保各个模块的焊接质量和电路板的完整性。电源模块作为首要调试对象，因为任何电源输入问题都可能导致系统故障。通过直流稳压电源发生器进行上电调试，监控电源输出，确保各电压等级准确，并且在不同工作模式下系统能够平稳过渡。 在高精度应用中，如32位微处理器的嵌入式系统，时钟电路的稳定性至关重要，因此需要对PLL供电电源进行滤波处理。同时，为了在电源断开时保持系统参数，通常会配备后备电池。在本文案例中，采用了BQ24200电池充电器作为后备电源，以确保系统在外部电源断开时仍能继续运行并保存关键数据。 基于AT91RM9200的系统电源设计与调试是嵌入式系统开发中的重要环节。良好的电源设计不仅可以保证系统运行的稳定性和效率，还能有效降低功耗，提高系统整体性能。在实际工程实践中，必须遵循严谨的设计流程和调试方法，确保每一个细节都得到充分考虑和验证。

1 引言　　智能水下机器人在海洋石油开发、矿物资源开采、打捞和军事等方面都有广泛的应用前景[1][2][3]。水下机器人已经开始取代过去由载人潜器和潜水员所承担的工作,尤其是在大深度和危险区域发挥了更大的优势。水下机器人运动控制的是嵌入式计算机系统,它需具有运动控制算法的实现、数据采集、与外设的通讯等功能[4][5][6]。本文以潜艇式有缆遥控水下机器人(ROV,Remotely Operated Vehicle)为对象设计了基于ARM9处理器的嵌入式控制系统,并进行了深度控制的仿真实验。　　2 ROV结构本文设计的可用于水下探测的ROV采用了开架式结构,搭载有声纳、姿态传感器。可以在岸上控制

本文介绍了开架式水下探测机器人的结构、传感器系统,基于AT91RM9200处理器设计了ROV嵌入式控制器。

Ferret 是一个免费软件 lisp 实现，旨在用于实时嵌入式控制系统。Ferret lisp 编译成自包含的C++11。生成的代码可在支持C++11兼容编译器的任何操作系统和/或微控制器之间移植。它已经过验证，可以在从内存低至2KB 的嵌入式系统到运行 Linux/Mac OS X/Windows 的通用计算机的架构上运行。 更多详情、使用方法，请下载后阅读README.md文件

针对AmigoBot移动机器人存在不支持本地可编程控制、只能作为网络终端的问题,提出了一种基于OMAP3530和Android嵌入式平台的AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计方案;给出了该系统的硬件及软件结构,详细介绍了在OMAP3530上移植Android系统的过程:首先对Android系统进行裁剪,使其内核功能模块既能满足上位控制系统的要求,又不冗余;在裁剪后的Android系统的基础上,对AmigoBot移动机器人的Aria控制软件、无线通信等应用软件进行设计。实验结果表明,该系统解决了AmigoBot本地控制问题,提高了AmigoBot的扩展能力。

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这本书详细的介绍了水下机器人的构成及控制系统的设计与实现，让你能够充分地了解到水中的机器人是如何运动和如何实现的。

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