根据磁悬浮飞轮用无刷直流电机的数字控制方法，构建出的控制模块如图所示。图中采用Simulink中的DISCRETE PI CONTROLED模块作为转速、电流数字PI调节器。为使仿真模型更具有实用性，本节将各种参数转变为DSP中相应的内存值或寄存器值。仿真前通过子系统封装对话框设置调节器周期、PI参数与饱和输出值等。 　　图 无刷直流电机的控制模块　　  :