设计了一套基于直流电机的轮式机器人大功率驱动控制系统。本系统采用双H桥结构驱动两个电机，并以AVR单片机Atmega168为处理器实现电机控制。通过单片机定时器的快速PWM（脉宽调制）模式输出不同占空比的PWM信号，送给H桥，从而控制电机的转速。本系统以DXP2004为平台设计了电路原理图和大功率PCB（印刷电路板），并使用AVR Studio和WinAVR工具配合开发单片机程序，电路实测达到10 A以上驱动电流。

本文的研究内容主要从以下几点展开：　　（1）针对常见的多连杆夹抱式与真空吸附式抓取方式的抓取效率低和灵活性差等不足，研制了一套抓取机器人系统。该机器人结构主要由粗调机构和微调节粘附平台两部分组成，通过“粗-微”两级调控机制来实现末端粘附装置在空间上的运动，粗调机构可实现末端粘附装置在空间上快速移动靠近物体，微调节粘附平台上的多个粘附盘形成的包络面与待抓取物体表面一致且与待粘附物体表面能够自适应贴合，最终完成对曲面物体的自适应抓取。　　（2）从多级伺服控制与复杂人机交互的角度出发，确定采用上下位机的开放式控制系统与PC式视觉系统的设计方案，并设计了硬件系统，包括控制卡、伺服电机、压力传感器、控制开关与工业相机等；基于C++平台设计了软件系统，主要包括系统初始化模块、通讯模块、数据处理模块和安全保护模块，实现人机交互的界面。　　（3）为保证机器人末端运动路径与各关节运动量的准确映射关系，通过D-H法建立了机器人的运动学模型，并分析其逆解的求解过程；同时设计并完成手眼标定与相机标定实验，确定了机器人末端与相机间的位姿变换、相机的成像模型。　　（4）为解决在对外形不规则及材质不一的大曲率曲面.

【深圳市华成工业控制股份有限公司】是一家专注于工业自动化解决方案的供应商，成立于2005年，股票代码873553。公司主要业务集中在运动控制、驱控一体化、机器视觉以及高低压通用总线伺服等领域，旨在通过高质量的产品和服务推动“产业升级”和“智能制造”。公司秉持“诚信、专业、创新、共赢”的经营理念，坚持“以人为本、团结协作、创新为要、成就客户”的核心价值观，目标是成为工业控制领域的核心供应商。 华成工控在技术创新和企业发展方面取得了诸多荣誉和资质。例如，2011年被评为国家高新技术企业和深圳市高新技术企业，2016年荣获深圳十大机器人关键零部件企业，2018年入选广东省机器人骨干企业名单，2019年获得深圳机器人十大关键零部件企业奖，以及2020年成功挂牌新三板等。这些荣誉反映了公司在机器人控制技术领域的领先地位。 公司的【SCARA机器人控制系统】是专为四轴水平多关节机器人设计的，能够根据机器人的结构建立力学模型，优化运动路径，提高精度和效率。该系统支持脉冲型和总线型编码器扩展，具备直线插补、圆弧插补和路径平滑等功能，确保了高速、高精度的运动控制。系统还采用独立的算法处理芯片，提升运算速度，且具有良好的实时响应性。其一体简约架构节省了安装时间和空间，硬件高度集成，简化了安装流程。 此外，华成工控的驱控一体化设计是其产品的一大亮点。这种设计将伺服驱动器和控制器集成在一起，减少了外部IO控制板的需求，降低了成本，同时提升了系统的性能。随着机器人智能化的发展，驱控一体的优势更加明显，它能够更快地响应机械臂的信息，便于与其他设备如机器视觉、力控等配合使用。 在产品配置上，华成工控的SCARA机器人控制系统包括一体柜、重载线、触摸屏手控器等组件，并提供了多种选配件，如不同功率的伺服电机、编码器电池等。用户可以通过1U盘进行程序参数的导入导出，使用触摸笔进行精确操作，而安全开关和使能开关则保障了操作的安全性。 系统参数配置中，用户可以进行原点校准、坐标系选择以及编程，其中的码垛工艺包提供了不同类型的堆叠方式，如一般堆叠、装箱和箱内堆叠，以适应各种生产场景的需求。 华成工控的SCARA机器人控制系统集成了先进的运动控制技术、高效稳定的硬件平台和用户友好的操作界面，旨在为客户提供卓越的机器人自动化解决方案，助力智能制造产业的升级。

并联机器人已被广泛应用于高速运动和高精度定位场合，其控制系统设计也需要根据高速或高精度的应用需要进行针对性设计，以更好发挥机器人的性能。本文基于dSPACE 的快速原型技术，设计并构建了平面3-RRR 并联机器人的控制系统。针对高速运动、精密定位两种使用目的，设计了三种Simulink 控制模型，解决了机器人在位置控制模式与力矩控制模式的驱动问题。试验中一方面完成了机器人的轨迹跟踪，另一方面测量了运动学标定前后定位误差分布，验证了该控制系统应用于高速、高精度控制的可行性。

介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计，控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统．此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构，使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力．

本设计主要是基于单片机的六足机器人控制系统设计，综合分析六足机器人的结构、步态和控制算法，结合云端服务器、WIFI技术、蓝牙技术、语音识别技术和手势识别技术进行多种控制模式的设计，并提出不同应用场景的不同构建方案。 本系统的硬件设计分为主控板和舵机控制板两部分。主控板主要负责各种控制模式的数据处理和显示，舵机控制板主要负责舵机转动角度的控制，两板通过串口进行数据的交互。主控制板采用STM32F103VET6芯片，舵机控制板采用STM32F103R8T6芯片，两者都基于ARM的Cortex M3内核进行设计的。主控制板的硬件电路设计主要有启动电路、晶振电路、下载电路、复位电路、稳压电路以及各个模块接口电路。在Altium Designer16软件中进行原理图的绘制和PCB的绘制，打样后进行焊接并完成整体的测试。

机器人控制系统的设计与Matlab仿真，详细介绍了利用MATLAB软件进行机器人控制系统的设计，内有本书的源代码！

机器人控制系统的设计与MATLAB仿真_刘金琨[2008]配套仿真程序

畜牧养殖智能消毒机器人控制系统由机器人智能控制模块、监视模块、及无线网络通讯模块等三大部分组成。工作过程是通过接入互联网的手机或者微型计算机客户端通过无线网络向远程的机器人发送控制指令代码，期间传输信号由发送端使用加密狗加密。

Robot Assist 是珞石机器人推出的一款集示教器功能为一体的软件，搭配新一代控制系统 xCore，具有机器人移动控制、程序编写、参数配置、状态监控等功能，界面友好，适用于珞石机器人推出的全系列机器人（包括工业机器人和协作机器人），并持续更新以支持后续开发的新型号。该软件可安装于 PC、Surface、珞石示教器 xPad2 上，只要与机器人处于同一网段内，连接机器人便可操控机器人。