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轮子纵向打滑条件下的移动机器人自适应跟踪控制
针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题, 提出一种自适应跟踪控制策略. 利用两个未知参 数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度, 建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型; 设计 了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律; 应用Lyapunov 稳定性理论与Barbalat 定理证明了闭环系统的稳定性; 同时, 提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法. 仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
2021-12-18 22:09:24
310KB
轮式移动机器人|运动学模型|纵向滑动|自适应控制|反演技术
1
常见移动
机器人运动学模型
总结.pdf
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总结,关注“混沌无形”公号,获取免费资源
2021-08-06 13:03:35
621KB
运动学模型
移动机器人
1
麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型及应用分析-PDF版.pdf
本文分析麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型及应用,在“混沌无形”免费下载本文PDF
2021-06-27 20:09:17
1MB
机器人运动学模型
移动机器人
机器人算法
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