内容概要：本文详细介绍了使用MATLAB对Gough-Stewart六自由度并联机器人进行逆运动学仿真和PID动力学控制的过程。首先，作者搭建了Simulink/Simscape仿真模型，模拟了机器人的机械结构和动力学特性。接着，通过输入位置和姿态，求解各杆的长度，实现了逆运动学仿真。最后，采用PID控制器进行动力学跟踪控制，优化了机器人的运动性能。整个过程展示了MATLAB在机器人仿真领域的强大功能，有助于理解和优化Gough-Stewart并联机器人的运动学和动力学特性。 适合人群：具备一定MATLAB基础和机器人技术知识的研究人员、工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于需要深入了解并联机器人运动学和动力学仿真的研究项目，旨在提升机器人控制精度和效率。 其他说明：文中还简要介绍了Gough-Stewart并联机器人的基本概念及其应用场景，强调了逆运动学和PID控制在机器人技术中的重要性。

本报告中详细介绍了六自由度机器人IRB1600的逆运动学解算的详细推导过程

为解决机器人逆解过程中存在解被丢失、大量矩阵逆乘、多组解的问题，提出了一种新的推导MO-TOMAN机器人逆运动学的方法。在解的推导过程中，采用双变量正切函数避免了解被丢失的可能性，回避了大量的逆矩阵相乘，简化了求解过程，大大减少了计算量，针对有多阻逆解的情况，采用“最短行程”准则，选取一组最接近于当前操作臂的解。研究成果已在深圳市元创兴科技有限公司自主研发的六自由度工业机器人中得到成功应用。实际应用结果表明本文研究的方法是正确的。

此功能解决了最常见的工业串行机械手类型的逆运动学问题。 这些是具有 3R 正交平行基础结构和球形手腕的机械手。 对具有偏移量的正交平行基和球形手腕的机械手的最简单结构描述只需 7 个几何参数即可完成（点击图片）。 因此，此处不使用 Denavit-Hartenberg 参数集。 教程从加载不同工业机器人的设计参数开始： >> opw_参数 要计算史陶比尔 TX40 给定末端执行器姿势的所有解，请使用： >> theta = ik_6Ropw( staeubli_tx40, [40,400,500], [1, 0.3, 0.1], 0.25) 这里 [40,400,500] 表示末端执行器的位置，[1, 0.3, 0.1] 和 0.25 是末端执行器方向的可能输入。 [1, 0.3, 0.1] 表示z_e 轴的方向和 0.25 围绕 z_e 轴的旋转。 可以使用第一个解通过以下函数计算

计算通用工业系列机器人的所有逆运动学解_matlab数值运算； 参考论文："An Analytical Solution of the Inverse Kinematics Problem of Industrial Serial Manipulators with an Ortho-parallel Basis and a Spherical Wrist," Austrian Robotics Workshop, 2014.

Simulink模型利用逆运动学方程和系统雅可比矩阵来模拟机器人，使其写出或画出hello这个单词

此资源包括机器人或机械臂逆运动学轨迹规划matlab代码，由空间中三维坐标反求六轴角度值，基于6自由度关节机器人，在matlab环境上已验证，可直接建立工程运行。

基于GAN网络的机器人逆运动学求解

Rosen Diankov博士的IKFast算法核心程序，在可稳定计算出小于7轴的串联机器人的逆运动学的精确解析解。生成C++求解文件。--OpenRave

许多低成本的爱好类机器人，只有4个关节（自由度）。本文档描述了如何用MATLAB的机器人工具箱1来确定这种机器人的逆运动学。