本文收集力士乐行走控制器编程语言中常用的指令整理成册，用于辅助初学力士乐控制器编程工作，如有需求BODAS安装教程及安装包请私信；除非另外特别地声明，所列出的函数对于所有BODAS目标系统(target system)都是有效的。在某些情况下，因为参数不能被个别的目标系统使用，所以当函数调用的时候，参数被设定为固定的值。 力士乐行走机械控制器BODAS编程指令集是专为使用力士乐控制器进行编程的初学者设计的一份参考资料。BODAS（Bosch Rexroth Diagnostic And System Software）是力士乐开发的一种用于行走机械控制器的软件平台，它提供了丰富的功能和指令集来实现对机械设备的精确控制和诊断。 在运行时系统(Runtime System)中，包含了各种程序执行的核心功能。这些程序主要分为几类，包括注解、输入和特定ECU的处理等。注解部分是对程序进行解释和说明的重要工具，帮助开发者理解代码的意图和功能。例如，"带有void参数的函数"和"带有void返回值的函数"分别指那些不接受任何参数或不返回任何值的函数，它们通常用于执行特定操作但不需要返回结果。 输入部分是BODAS控制器与外界交互的关键，如初始化模拟信号(in_initAna)、数字信号(in_initDig)、频率信号(in_initFreq)的处理。这些函数确保控制器能正确读取来自传感器或其他输入设备的数据。例如，in_getPoti系列函数用于获取电位器的值、最小值、最大值和方向，而in_getPotiStatus则提供电位器的工作状态信息。不同型号的控制器（如MC6, RC2-1, RC6-9, RC12-18）可能需要不同的初始化函数，因此在编程时需要根据具体控制器类型选择相应的函数。 此外，in()函数是一个通用的输入处理函数，它有针对不同控制器版本的特定实现，如MC6、RC2-1、RC6-9和RC12-18。in_setVirtual函数则不适用于RC2-1，可能是因为在该型号控制器上没有虚拟输入的概念或者功能未被支持。在BODAS系统中，还有其他如in_doFreqStop这样的函数，它们可能是用于停止频率相关的操作，但具体功能需要查看详细文档才能了解。 这份力士乐行走机械控制器BODAS编程指令集是学习和调试BODAS控制器程序的重要资源。它涵盖了不同类型的函数和它们在不同目标系统中的应用，帮助开发者理解和编写适应力士乐控制器的高效代码。在实际编程过程中，结合这份指令集和详细的运行时系统说明书，可以更有效地解决可能出现的问题，提高设备的控制精度和稳定性。

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绝对式编码器用于运动机械控制方面的优越性.pdf

前段时间做一个基于TITMS320DM642芯片的项目，主要应用是针对视频图像做一些处理和机械控制。后来因为一些原因，项目中止。因为硬件是我一个人独力设计完成（从项目规划、原理图设计、PCB设计到样机焊接、小系统调试），中间投入了很多精力和感情，不想它被抛弃，尤其是其中的设计理念。声明:仅供学习参考使用，请勿用于商业用途！ 初学电子的时候总找不到好的学习资料和学习教程，很渴望能有一个完整的项目做学习用却总找不到，即使找到了也是八九十年代的“老”设计，缺乏实用性、完整性和规范性。而这个基于TM320DM642芯片的项目可以说是很适合刚接触电子的人做学习参考用的。 原因如下: 1、DM642是TI公司2002年投入到市场的DSP芯片，被广泛应用于视频处理领域，是民用DSP中最高端的DSP之一。其周边器件应用和系统设计思路可以说具有很强的时代代表性。 2、项目设计过程中先编写了开发方案计划书，然后经过了严谨的计算、原理图仿真、CPLD逻辑仿真和PCB关键信号拓扑仿真，为设计成功提供了有力保障。整个过程能体现出一个完整的产品设计思路和开发流程。 3、设计过程中对PROTEL99SE的功能可以说挖掘的比较充分，对学习PROTEL的工程师来说应当是一份很不错的参考资料，包括层次原理图设计、设计规则的设定及使用、各种自动检测功能的使用及平面分割等PROTEL使用教程里很少见到的应用。（当然，使用PROTEL做DSP项目开发还是很不方便的，如果使用PADS或CADENCE要方便很多。） TMS320DM642开发板设计分析+说明: 我将这个项目稍做了一些修改和整理，做为一个完整的项目共享出来供大家做学习参考用。这个板子小系统及IIC我已经调试成功，并且编写了一些小程序烧到FLASH中实现了自启动。后面的视频输入输出芯片应用因为涉及很多的视频码流协议，需要牵扯很大的精力，所以没有再进一步调试。 虽然只是四层板（DM642开发板为8层板），不过系统很稳定。将单板上的四个钽电容全部拆下（5V供电处钽电容没有拆），DSP内核运行在600M（用的-600的型号）、EMIF时钟超频到150M（SDRAM用的-7后缀芯片，数据手册标名SDRAM和DSP建议应用上限为133M），长时间跑程序很正常，观察SDRAM内容没有发现过错误数据。 如果需要的话可以自己将其中的PCB图直接发给厂商做学习板，毕竟现在DM642开发板的价格还是在万元左右。当然，设计中也存在很多缺陷，比如原理图ERC检测过程中会报很多端口类型连接错误等，这是原理图库建库不规范导致的。这些地方我没有做更改，把它一并发给大家，也让大家有一些意识，而且在里面找错应当也是一件比较有趣的事呵。 后面我将在自己的BLOG里针对这个设计陆续整理登出完整的设计相关资料（大概需要半月到一个月时间吧）。主要是设计思路和步骤以及仿真介绍等整个流程。 另外如果您发现设计中的错误或缺陷，或者能针对这个设计提供相应的程序，还望能网易博客https://blog.163.com/zjd01@126留言，好让其他人也能及早发现其中的错误并学到更多东西。 附件内容截图:

机械控制工程基础 (朱骥北 著机械控制工程基础 (朱骥北 著) 机械工业出版社 课后答案 .pdf

这是大学作业课后手写的机械控制工程基础朱骥北课后习题的答案，请勿传播，仅自己使用！！谢谢各位学习交流。

沙漠地带场地平整机械的自动化施工研究——GNSS-机械控制系统的应用分析.pdf

包含的7份最新英文版标准文件是： 1，ISO 25119-1：2018 农林拖拉机和机械-控制系统的安全相关部件：设计和开发的一般原则 2，ISO 25119-1：2018/AMD 1：2020 农林拖拉机和机械-控制系统的安全部件：设计和开发原则 3，ISO 25119-2：2019 农林拖拉机和机械-控制系统的安全相关部件-第2部分：概念阶段 4，ISO 25119-3：2018 农林拖拉机和机械 - 控制系统的安全相关部件：系列开发、硬件和软件 5，ISO 25119-3：2018/AMD 1：2020农林拖拉机和机械-控制系统的安全：系列开发、硬件和软件 6，ISO 25119-4：2018 农林拖拉机和机械-控制系统的安全相关部件：生产、操作、改造和支持过程 7，ISO 25119-4：2018/AMD 1：2020 农林拖拉机和机械安全：生产、操作、改造和支持过程

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