实际应用的程序，码铝锭用的，有四个角度，负90度，0度，正90度，180度，层数通过计数器设定(最大20层)，满了计数器会给PLC信号，然后自动出包，重新开始。采用的是三菱FX1N-30mr加一个8点的输入扩展，程序有注释。
2022-11-02 19:00:15
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Siemens Tia Portal V16 controlling Factory IO -Palletiz
2021-12-31 19:02:03
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基于twincat2的码垛机完整的控制项目，有io部分 运动控制部分，人机界面部分，是一个完整的功能。
2021-11-03 22:22:28
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