内容概要：本文详细介绍了如何利用CarSim和Simulink进行自动驾驶汽车的轨迹跟随、车道保持及横向控制的联合仿真。首先，通过配置CarSim中的车辆参数文件(cpar)并将其与Simulink连接，搭建了一个能够模拟车辆行驶行为的基础平台。接着，在Simulink中构建了轨迹生成器、MPC控制器以及PID控制器等关键组件，用于生成参考路径并计算所需的转向角度和其他控制指令。文中还提供了具体的代码片段，展示了如何实现正弦波形路径生成、模型预测控制的成本函数设计、PID控制器的参数调节方法等内容。此外，针对可能出现的问题，如仿真速度慢、控制不稳定等，给出了相应的解决方案和技术细节。 适合人群：从事自动驾驶研究的技术人员、高校相关专业师生、对车辆控制系统感兴趣的开发者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解自动驾驶车辆横向控制原理的研究人员，旨在帮助他们掌握CarSim与Simulink联合仿真的具体步骤，从而更好地应用于实际项目开发中。 其他说明：文章不仅涵盖了理论知识，还包括了许多实践经验分享，如参数选择、故障排查等，有助于提高读者的实际操作能力。

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端游的很多游戏的设置系统里面都有可以自定义修改功能对应按钮的功能，说起来有点绕实际上就是修改功能键。这个功能的出发点是亲民的，主要是考虑到每个人的操作习惯和键盘差异性，才会有这个需求。让玩家自己设定符合自己习惯的操作按钮逻辑。 参考博客：http://t.csdn.cn/cLICw

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Civil 3D的样板文件，是自己修改自定义的设计院出图样板文件，不能满足每个人的需求，可以在此基础上进行自定义修改，一共三个文件，分别是2012版本、2017版本、2018版本。每个版本有些许差别，是针对不同项目进行定制的样板文件，可以自行甄别加以修改使用。

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spinner默认显示的字体颜色为纯黑色，在一些情况下，我们想要改变这种颜色，但是却发现在spinner的属性里面并没有setTextColor类似这样的属性，也就是说我们无法简单的直接设置其内部字体的颜色。