3-RPS并联机构是一种具有重要应用背景的机械系统，其核心在于并联机器人技术的运动控制和灵活性扩展。在分析这类机构时，我们通常会涉及以下几个关键知识点：
1. 并联机构概述：
并联机构是一种由多个并联的执行结构组成的机器人系统，它与传统的串联机构相比，具有刚度大、精度高、负载能力强等优点。然而，传统并联机构在自由度和运动模式上存在一定的局限性，通常自由度数目和运动模式是固定且单一的，这限制了并联机构在实际应用中的灵活性和适用范围。
2. 自由度和运动模式：
并联机构的自由度是指其末端执行器相对于基座运动的能力，主要包括平动自由度和转动自由度。传统并联机构的自由度和运动模式通常是固定的，这就意味着在不同工作情况下，如果需要改变运动模式，则并联机构难以满足要求。
3. 旋量理论：
旋量理论是一种用于分析机械系统中刚体运动的数学工具，它能够有效地描述和计算机械系统的运动和约束条件。通过应用旋量理论，研究者能够对并联机构的运动学特性进行深入分析，并确定其运动自由度。
4. RPS分支运动链：
在3-RPS并联机构中，RPS代表Revolving-Prismatic-Spherical，即转动-移动-球面的组合，它描述了并联机构中的分支运动链。RPS分支运动链的运动和约束特性对整个并联机构的性能和灵活性有重要影响。
5. 多运动模式转换分析：
传统的并联机构在应用过程中受到其固定自由度和运动模式的限制，为解决这一问题，本文提出了一种方法，通过改变RPS分支运动链中转动副的方向来实现多运动模式的转换。这种转换不仅增加了并联机构的运动灵活性，而且对于提高机器人适应不同作业要求的能力具有重要意义。
6. 构型分析：
通过对并联机构在不同状态下的运动模式进行分析和构型验证，研究者能够确保所提出的多运动模式转换策略的可行性和实用性。模型建立是进行构型分析的关键手段，它能够直观地展示并联机构在变换运动模式后的结构和运动特性。
7. 可重构并联机构、多模式并联机构、并联变胞机构：
这些是并联机构领域的新兴研究方向，它们各自拥有独特的结构和运动特性，目的在于提升并联机构的灵活性和适用范围。例如，可重构并联机器人通过改变其模块的组合来实现结构和自由度的变化，而多模式并联机构则能够在保持拓扑结构不变的情况下，实现不同的运动模式。
8. 国内外研究现状：
国内外的研究者已经在并联机构的多模式、可重构及变胞机构方面取得了一定的研究成果。其中，国内的研究集中在机构学领域，并取得了一系列创新性成果。
9. 本文研究的创新点和实际应用价值：
本文通过旋量理论的应用对传统3-RPS并联机构的分支运动链进行分析，提出了通过改变转动副方向来实现多运动模式转换的方法。相比于以往研究中以锁定关节来改变运动构件数量的方法，本文提出的方法具有更强的实用性和可行性，为并联机构的实际应用提供了新的思路和技术支持。
2025-09-13 17:08:59
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3-RPS并联机器人工作空间分析及参数研究，蒲志新，李艳梅，本文针对3-RPS并联机器人的结构特点，运用ADAMS软件建立机构的三维模型。采用新型数值算法求得机构的运动学逆解，在此基础上借助MATLA
2021-09-28 15:42:52
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入门教材，适合广泛应用，对于初学者可以进行体系建立，了解当前时代更新知识。紧跟时代变化知识体系。快来看一看。
2021-09-28 15:34:13
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RPS
石头 - 纸 - 剪刀的游戏。 用户与计算机。
未来的修改：
记分。
构建图形用户界面。
石头剪刀布蜥蜴史波克的从属游戏。
2021-07-23 14:03:15
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石头剪刀布记分牌
这个 repo 包含显示最后一场石头剪刀布游戏结果所需的所有数据。
设置
我在 Raspberry Pi 中设置了它。 这些是在全新安装 Raspbian 后需要完成的步骤：
sudo passwd root
su
raspi-config
apt-get update
apt-get upgrade
adduser ctreffos --ingroup pi --ingroup adm --ingroup dialout --ingroup cdrom --ingroup sudo --ingroup audio --ingroup video --ingroup plugdev --ingroup games --ingroup users --ingroup netdev --ingroup input --ingroup spi --ingroup gpio
2021-07-04 19:05:09
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可靠药品服务系统（RPS——VB+MSSQL）；以VB语言编写，MSSQL为数据库的可靠药品服务系统；在学校课程设计时做的，功能是比较简单，主要是拿来练手，熟悉各操作环节和流程；打包下载，里面有RPS设计时的参考资料，包括：流程图、用例图、时序图、功能分析、需求分析、功能结构图、E-R图等；也有VB的源代码，SQL建表文件，模拟数据，编译后的可执行文件等；另有一份参考的设计论文；也有自己写的设计报告，不过删除了个另涉及他人姓名的内容；这个设计时间很紧，有些功能尚未实现，而且比较幼幼稚；适合初学者练手之用；不足之处请大家批评斧正，谢谢。如果需要其它相关资料，请联系我，QQ：807202030，请注明CSDN，谢谢；
2021-06-18 08:46:20
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针对3-RPS并联机器人的结构特点,在Solidworks中建立机构的三维模型。采用新型的数值算法求解该机构的运动学逆解。在此基础上分别运用蒙特卡洛法和MATLAB仿真分析法求解机构的工作空间。并分析对比2种方法的优缺点。
2021-04-10 19:09:53
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