烧录好TF卡后，先不要把TF卡从电脑上拔下来，有两个TXT文件建议先在电脑上编辑好再插入树莓派开机。
1、wifikeyfile.txt
自行修改里面的wifi名称和wifi密码，这样进入系统后连接wifi时，就不需要手动搜索wifi和用键盘输入密码了，直接在wifi设置里选第3项使用wifikeyfile.txt连接即可。
2、config.txt
如果你想指定显示分辨率，就需要先修改这个文件里的两个参数，默认参数是自动判断，正常情况下用HDMI接口的电视机和显示器，就不需要修改了，保持默认即可。
特殊情况的请在文件中找到下列两行并修改，我用简单易懂的方式来解释这两行设置参数：
#hdmi_group=1
#hdmi_mode=4
首先，删除前面的#号！！！
hdmi_group等于0时为自动检测显示设备参数；等于1时是使用480P、720P和1080P等电视类标准分辨率；等于2时是使用显示器类的分辨率如：640×480、1024×768、1280×720、1280×1024和1920×1200等。
下面举例几种常用的显示分辨率设置参数：
hdmi_group=1时，hdmi_mode=2（480P），4（720P），16（1080P）。
hdmi_group=2时，hdmi_mode=16（1024×768@60Hz），hdmi_mode=19（1024×768@85Hz），hdmi_mode=35（1280×1024@60Hz），hdmi_mode=37（1280×1024@85Hz），hdmi_mode=28（1280×800@60Hz），hdmi_mode=47（1440×900@60Hz），hdmi_mode=69（1920×1200@60Hz）。
2025-07-29 22:26:24
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在Microsoft Visual C++ (VC++) 开发环境中，`TreeCtrl` 是一个常用控件，用于构建类似Windows资源管理器中的树形结构视图。在标题“VC中可多选拖拽树控件（TreeCtrl）”中，我们关注的是如何在`TreeCtrl`基础上实现多选和拖拽功能。下面将详细介绍这两个高级特性。
### 多选功能
默认情况下，`TreeCtrl` 只支持单选模式。要启用多选，你需要在创建`TreeCtrl`时设置`TVS_CHECKBOXES`样式，这将在每个节点旁边显示复选框，允许用户通过复选框选择多个节点。此外，还需要处理`TVN_SELCHANGED`通知消息来跟踪用户的选取变化。以下代码展示了如何创建一个多选的`TreeCtrl`：
```cpp
// 在资源编辑器中为你的对话框添加一个控件ID，比如IDC_TREECTRL
CTreeCtrl m_treeCtrl;
// 在 OnInitDialog() 函数中添加以下代码
m_treeCtrl.Create(WS_VISIBLE | WS_CHILD | TVS_HASLINES | TVS_LINESATROOT | TVS_HASBUTTONS | TVS_SHOWSELALWAYS | TVS_CHECKBOXES,
rect, this, IDC_TREECTRL);
// 设置多选模式
m_treeCtrl.SetExtendedStyle(m_treeCtrl.GetExtendedStyle() | TVS_EX_MULTISELECT);
```
### 拖拽功能
拖拽功能需要实现`TVN_BEGINDRAG`、`TVN_BEGINRDRAG`和`TVN_ENDDRAG`等通知消息的处理。这些消息分别在拖动开始、开始右键拖动和拖动结束时触发。你需要启用`TVS_EDITLABELS`和`TVS_DISABLEDRAGDROP`样式，并在`OnInitDialog()`中初始化`TreeCtrl`的拖放功能：
```cpp
m_treeCtrl.SetExtendedStyle(m_treeCtrl.GetExtendedStyle() | TVS_EDITLABELS | TVS_DISABLEDRAGDROP | TVS_HASLINES | TVS_LINESATROOT | TVS_HASBUTTONS | TVS_SHOWSELALWAYS | TVS_CHECKBOXES);
m_treeCtrl.EnableDragDrop(TRUE);
```
然后，处理拖放消息：
```cpp
// 在对话框类中添加消息映射
ON_NOTIFY(TVN_BEGINDRAG, IDC_TREECTRL, OnTvnBeginDrag)
ON_NOTIFY(TVN_BEGINRDRAG, IDC_TREECTRL, OnTvnBeginRDrag)
ON_NOTIFY(TVN_ENDDRAG, IDC_TREECTRL, OnTvnEndDrag)
// 处理拖放开始
void CYourDialogClass::OnTvnBeginDrag(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult)
{
NMTREEVIEW* pNMTreeView = reinterpret_cast(pNMHDR);
// 实现拖动开始的逻辑，例如获取选中的节点
}
// 处理右键拖放开始
void CYourDialogClass::OnTvnBeginRDrag(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult)
{
// 类似于OnTvnBeginDrag，但可能需要处理不同的逻辑
}
// 处理拖放结束
void CYourDialogClass::OnTvnEndDrag(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult)
{
NMTREEVIEW* pNMTreeView = reinterpret_cast(pNMHDR);
// 实现拖放结束的逻辑，例如处理目标位置的插入或移动操作
}
```
### 示例代码
提供的压缩包文件名“MutiSelDragTree_Demo”暗示可能存在一个示例项目，展示如何实现这些功能。这个示例通常会包含一个`CMyTreeCtrl`类，继承自`CTreeCtrl`，并在其中重载消息处理函数以实现多选和拖放。它还可能包含一个对话框类，该类包含`CMyTreeCtrl`实例并处理与拖放相关的通知消息。通过查看和分析这个示例代码，你可以更深入地了解如何在实际项目中应用这些技术。
### 总结
在VC++中，通过设置`TreeCtrl`的扩展样式和处理特定的通知消息，可以实现多选和拖拽功能。`MutiSelDragTree_Demo`应该是一个实用的示例，可以帮助你更好地理解和应用这些概念。确保仔细研究示例代码，理解其工作原理，并根据需要自定义以适应你的项目需求。
2025-07-29 21:30:53
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根据提供的文件信息，可以提炼出以下知识点：
1. 机器人技术：涵盖了广泛的领域，包括机器人的设计、制造、操作以及应用等方面的知识。
2. ROS系统：ROS（Robot Operating System）是一个灵活的框架，用于构建机器人应用程序。它提供了一系列工具和库，方便用户编写机器人软件，且特别适合于多计算机系统。
3. 树莓派：树莓派是一种单板计算机，以小型、低成本、高灵活性著称。它经常被用于教育和爱好项目中，因其强大且可扩展的特性，非常适合用于构建低成本的机器人原型。
4. 激光雷达：激光雷达（LIDAR）是一种遥感技术，利用激光来测量地球表面的精确距离。在机器人领域，激光雷达被广泛用于环境感知和地图构建。
5. 摄像头：摄像头是机器人视觉系统的重要组成部分，用于捕捉环境图像。在智能小车项目中，摄像头可以提供视觉信息，辅助机器人导航和环境理解。
6. IMU（惯性测量单元）：IMU能够提供关于物体的姿态、方向和加速度的测量数据。在机器人技术中，IMU对于导航、定位和运动控制至关重要。
7. OpenCV：OpenCV是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库。它包含多种图像处理和模式识别功能，对于实现机器人视觉系统尤其重要。
8. 安卓APP：安卓应用程序可以用来与智能小车项目进行交互。通过安卓APP，用户可以远程控制小车，查看摄像头捕获的视频流，接收传感器数据等。
9. SLAM技术：SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）是一种使机器人能在未知环境中导航的技术。它允许机器人在探索新环境的同时建立环境地图，并在其中定位自己。
10. 项目集成：项目集成指的是将各个技术组件如激光雷达、摄像头、IMU、OpenCV等整合在一起，使它们能够协同工作，共同完成特定任务。在本项目中，这包括环境感知、地图构建等功能。
11. raspberrypi-slam-ros-car-master：这可能是项目的主文件夹名称，包含了整个智能小车项目的所有源代码和资源文件。
总结而言，该项目是一个基于ROS的树莓派智能小车集成系统，它集成了多种传感器和软件技术，目的是实现激光雷达环境感知和SLAM地图构建功能，并通过安卓应用远程控制和接收数据。
2025-07-24 13:07:39
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标题 "Python-树莓派蓝牙穿透网络设置" 涉及到的是利用Python在树莓派上配置蓝牙网络服务，并实现与微信小程序的交互。这是一个综合性的项目，结合了嵌入式开发、无线通信和移动应用开发的知识点。以下是详细说明：
1. **树莓派与蓝牙**：树莓派是一款基于Linux的小型单板计算机，它内置了蓝牙模块，可以支持蓝牙通信。在Python环境中，我们可以使用bluepy、bleak等库来操作蓝牙设备，如搜索、连接、发送和接收数据。
2. **蓝牙低功耗（BLE）**：BLE是蓝牙技术的一种，常用于物联网设备，因为它具有低功耗和轻量级的特性。在树莓派上设置BLE服务，可以使其成为一个周边设备，提供特定的服务和数据。
3. **建立BLE服务**：在Python中，我们需要定义一个GATT服务（Generic Attribute Profile），包含一个或多个特性（Characteristics）。每个特性有自己的UUID，可以用来读取或写入数据。这通常涉及到创建服务和特性的对象，并将其添加到蓝牙控制器。
4. **微信小程序**：微信小程序是一种无需下载安装即可使用的应用，它实现了“触手可及”的梦想。在本项目中，我们需要开发一个小程序，通过微信提供的SDK与树莓派的蓝牙服务建立连接，实现数据的读写操作。这涉及到微信开发者工具的使用，以及对小程序API的熟悉。
5. **连接与读写操作**：在小程序端，用户可以通过扫描二维码或搜索设备来连接到树莓派的蓝牙服务。一旦连接建立，就可以通过调用相应的API进行数据读取和写入。在树莓派端，我们需要监听连接请求，并处理来自小程序的数据。
6. **系统参数获取**：描述中提到的"获取系统相关参数的服务"可能指的是获取树莓派的CPU温度、内存使用情况、网络状态等信息。这些信息可以通过Python的os、psutil等库获取，并通过蓝牙服务传递给小程序。
7. **rcg-setup-service-master**：这个文件夹名称可能是项目的源码仓库，其中可能包含了设置蓝牙服务的Python脚本，以及相关的配置文件。通过分析和运行这些代码，可以学习到如何在树莓派上实际操作蓝牙服务和构建与小程序的通信桥梁。
这个项目涵盖了Python编程、嵌入式系统、蓝牙通信、物联网技术和移动应用开发等多个领域的知识，对于想要提升跨平台技能的开发者来说，是一个很好的实践案例。
2025-07-17 13:42:10
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宇树unitree-sdk2是一款专为现实环境开发而设计的机器人软件开发工具包(Software Development Kit)，该SDK包由宇树科技公司推出，旨在为机器人应用的开发者提供一系列编程接口、硬件接口、模拟仿真工具以及文档资源。宇树科技是一家致力于开发具身智能机器人及相关技术的公司，其产品广泛应用于教育、科研、服务、娱乐等多个领域。
具身智能是指机器人通过集成先进的传感器、驱动器和控制系统，能够在特定环境中感知、理解并适应环境变化，从而执行复杂的任务。宇树unitree-sdk2作为其核心开发工具，不仅简化了机器人的控制算法开发，还大大缩短了从设计到原型的开发周期，为开发者提供了极大的便利。
该SDK包在结构上通常包含以下几个关键组成部分：
1. 硬件抽象层：这一层提供了与机器人硬件交互的接口，如电机控制、传感器读取等。它为开发者屏蔽了硬件操作的复杂性，允许他们通过标准化的API进行硬件控制。
2. 核心算法库：宇树unitree-sdk2集成了大量的运动控制、路径规划、视觉识别等核心算法库，这些算法经过优化，可以在多种不同类型的机器人上应用，提供稳定可靠的性能。
3. 开发环境和工具：SDK通常会包括一系列的开发工具，如IDE、调试器、模拟器等，这些工具可以帮助开发者进行代码编写、程序调试和系统测试，大大提高了开发效率。
4. 示例程序和文档：为了帮助开发者更快地上手，宇树unitree-sdk2会提供一系列的示例程序以及详尽的开发文档。示例程序展示了如何使用SDK进行各种基本操作和高级应用，而文档则提供了API的详细说明和使用教程。
5. 网络和通信模块：考虑到机器人可能需要与外部系统或者互联网进行数据交换，宇树unitree-sdk2也提供了相应的网络通信模块，支持各种常见的通信协议，保证了机器人系统的灵活性和可扩展性。
6. 安全和稳定性机制：SDK还包括了一系列的安全和稳定性保障机制，比如异常检测、故障恢复等，确保机器人在实际操作中的安全性和稳定性。
宇树unitree-sdk2为机器人开发者提供了一套全面的工具集，从而加速了具身智能机器人的研发过程，降低了技术门槛，推动了机器人技术的广泛应用。
2025-07-12 23:36:42
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在本文中，我们将深入探讨如何使用香橙派4和树莓派4B构建一个Kubernetes（K8S）集群，并重点介绍K8S安装脚本的实践过程。这些脚本，包括`k8s-setup.sh`、`k8s-init.sh`和`k8s-grant-user.sh`，是构建K8S集群的关键组件，它们帮助自动化安装和配置流程，使得在这些小型硬件设备上部署K8S变得更加便捷。
Kubernetes，简称K8S，是一个开源的容器编排系统，用于自动化容器化的应用程序部署、扩展和管理。它允许用户通过定义服务、部署和其他资源来管理跨多个主机的容器化应用。K8S集群由多个节点组成，每个节点可以是一个服务器或像香橙派4和树莓派4B这样的小型计算设备。
我们来看`k8s-setup.sh`脚本。这个脚本通常用于初始化和配置K8S集群的基础环境。它可能包含以下步骤：
1. 更新系统：确保所有软件包是最新的，以避免潜在的安全问题。
2. 安装依赖：安装K8S集群所需的依赖软件，如Docker、CNI（Container Network Interface）、etcd等。
3. 配置网络：设置网络插件，如Flannel或Calico，以实现节点间通信。
4. 准备Kubernetes二进制文件：下载并安装K8S的最新稳定版本或者特定版本的二进制文件。
5. 初始化Master节点：在主节点上运行`kubeadm init`命令，创建必要的K8S组件和服务。
6. 配置Worker节点：将Master节点的配置信息传递给Worker节点，使它们加入集群。
接下来是`k8s-init.sh`脚本，它可能专注于启动和验证K8S集群。此脚本可能包括：
1. 启动Kubernetes服务：启动apiserver、controller-manager、scheduler等关键服务。
2. 部署核心DNS：K8S的核心服务之一，用于内部DNS解析。
3. 设置网络策略：根据需求配置网络策略，如允许或阻止特定的网络流量。
4. 验证集群状态：使用`kubectl`工具检查节点状态，确保所有组件都正常运行。
`k8s-grant-user.sh`脚本用于授权用户访问和操作K8S集群。这通常包括：
1. 创建ServiceAccount：为用户或应用创建服务账户，以便安全地与K8S API交互。
2. 创建Role和RoleBinding：定义用户的权限范围，例如只读权限或管理员权限。
3. 配置kubeconfig：生成或更新用户的kubeconfig文件，该文件包含了访问集群所需的认证信息。
总结起来，使用香橙派4和树莓派4B构建K8S集群是一种经济且有趣的实践，通过上述脚本的执行，可以有效地在这些低成本硬件上部署和管理容器化应用。这种方法不仅适用于学习和实验，也可以用于轻量级的生产环境，如家庭实验室或边缘计算场景。然而，需要注意的是，树莓派和香橙派的性能有限，对于大规模的生产环境，可能需要更强大的硬件支持。
2025-07-07 13:14:06
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2024最新树洞语聊搭子陪玩社交社区论坛礼物特效IM聊天系统。前端基于uniapp、vue3、图鸟UI、虚拟列表、uview开发。后端基于java、springboot、websocket。支持礼物特效、陌生社交、聊天树洞交友。
2024年，随着互联网社交方式的不断演变，一个名为“2024最新树洞语聊搭子陪玩社交社区论坛礼物特效IM聊天系统”的产品应运而生。这个系统不仅是技术进步的产物，更是社交需求多样化催生的结晶。它的出现，旨在为用户提供一个集语聊、陪玩、社交等多功能于一体的互动平台。在这个平台上，用户能够通过聊天系统与其他用户进行实时交流，并享受包括但不限于树洞式深度交流、陪玩服务、以及各种礼物特效。
为了实现这些功能，前端开发者采用了uniapp框架，这是一个使用Vue.js开发所有前端应用的框架，它允许开发者编写一次代码，然后发布到iOS、Android、Web等多个平台。配合Vue3的响应式系统，开发者可以更加高效地构建用户界面，同时保持界面的性能与效率。此外，图鸟UI和uview的引入，进一步增强了界面的美观性和用户交互体验，而虚拟列表技术的应用，则有效提升了长列表界面的滚动性能。
在后端，系统采用了Java语言结合Spring Boot框架。Java的跨平台特性和Spring Boot的快速开发能力，为系统的稳定性和高效运行提供了坚实的基础。而websocket技术的引入，则为系统提供了实时通信的能力，使得用户之间的即时消息传递和社交互动变得更加流畅。
这个系统的最大亮点在于它提供的多种社交功能。“树洞”功能为用户提供了一个匿名或者半匿名的空间，用户可以在这个虚拟的空间里自由地表达自己的想法和情感，寻找共鸣或给予他人帮助。系统中的“陪玩”功能，满足了游戏爱好者对于共同游戏的需求，用户可以通过这个功能找到合适的伙伴一起游戏，甚至可以在游戏中建立深厚的友谊。聊天系统中集成的“礼物特效”功能，则为社交互动增添了趣味性和仪式感，用户可以通过赠送虚拟礼物来表达自己的情感，强化了社交互动的趣味性和深度。
整体来看，这个系统通过先进的技术架构和丰富的社交功能，为用户构建了一个全新的互动体验平台，不仅拓宽了社交的边界，也为用户提供了更多元化的交流方式。
2025-06-19 14:17:40
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数据结构-树和二叉树-PPT
树是一种非常重要的非线性数据结构，它用于描述数据元素之间的层次关系。在客观世界中，树形结构广泛存在，如人类社会的族谱和各种社会组织机构都可用树来形象表示。
树的定义：树是一棵n（n≥0）个结点的有限集，它或为空树（n=0），或为非空树。对于非空树T：
* 有且仅有一个称之为根的结点；
* 除根结点以外的其余结点可分为m（m>0）个互不相交的有限集T1，T2， …，Tm，其中每一个集合本身又是一棵树，并且称为根的子树（SubTree）。
树的表示方法有多种，如树形表示法、文氏图表示法、凹入图表示法、广义表表示法等。
树的基本术语包括：
* 结点的度与树的度：树中某个结点的子树的个数称为该结点的度。树中各结点的度的最大值称为树的度，通常将度为m的树称为m次树。
* 非终端结点和终端结点：度不为0的结点称为非终端结点或分支结点。度为0的结点称为终端结点或叶结点。
* 孩子结点、双亲结点和兄弟结点：在一棵树中，结点的子树的根（直接后继），被称作该结点的孩子结点（或子女结点）。相应地，该结点被称作孩子结点的双亲结点（或父母结点）。
* 堂兄弟结点：双亲结点在同一层的结点互为堂兄弟结点。
* 路径与路径长度：对于任意两个结点di和dj，若树中存在一个结点序列di, di1, di2, …, din, dj，使得序列中除di外的任一结点都是其在序列中的前一个结点的后继，则称该结点序列为由di到dj的一条路径，用路径所通过的结点序列（di, di1, di2, …, dj）表示这条路径。路径长度等于路径所通过的结点数目减1（即路径上分支数目）。
* 祖先结点、子孙结点：从根结点到该结点的路径上所经过的所有结点，被称作该结点的祖先结点。以某结点为根的子树中的任一结点，都称为该结点的子孙结点。
* 结点的层次和树的高度：树中的每个结点都处在一定的层次上。结点的层次从树根开始定义，根结点为第1层，它的孩子结点为第2层，以此类推。一个结点所在的层次为其双亲结点所在的层次加1。树中结点的最大层次称为树的高度（或树的深度）。
二叉树是树的一种特殊情况，它的每个结点最多有两个孩子结点。二叉树可以分为满二叉树和完全二叉树两种。满二叉树是一种特殊的二叉树，它的每个结点都有两个孩子结点，或者它是一个叶结点。完全二叉树是一棵具有n个结点的二叉树，它的逻辑结构与满二叉树的前n个结点的逻辑结构相同。
单分支二叉树是所有结点都没有右孩子的二叉树，右右支支树树是所有结点都没有左孩子的二叉树。
树和二叉树是非常重要的数据结构，它们广泛应用于计算机科学和信息技术领域。
2025-06-19 10:33:20
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【电赛F题1车国赛满分程序-树莓派小车.zip】是一个与电子竞赛相关的压缩包，其中包含了用于解决“电赛F题”的一个满分解决方案，该方案是基于树莓派小车的。这个压缩包可能包含了源代码、硬件设计、控制算法和其他必要的文档，用于帮助参赛者理解并实现一个完整的树莓派驱动的小车系统。
在电子竞赛（电赛）中，F题通常代表特定的技术挑战，可能涉及到自动化控制、机器人技术或者物联网应用。在这个案例中，挑战可能是构建一辆能够自主导航、避障或者执行特定任务的树莓派小车。树莓派是一种低成本、高性能的单板计算机，被广泛应用于教育、DIY项目和小型自动化设备中。
树莓派小车的实现涉及多个知识点：
1. **树莓派操作系统**：小车通常运行Raspbian，这是基于Debian的Linux发行版，为树莓派优化。参赛者需要了解如何安装、配置和管理这个操作系统。
2. **硬件接口**：树莓派通过GPIO（通用输入输出）引脚与电机、传感器等硬件设备交互。理解GPIO的工作原理和如何编程控制它们是关键。
3. **电机控制**：小车可能使用直流电机或步进电机，需要通过电机控制器来驱动。参赛者需要掌握电机的控制策略，如PWM（脉宽调制）来调节速度。
4. **传感器技术**：为了感知环境，小车可能配备超声波传感器、红外线传感器、摄像头等。这些传感器的数据需要被读取并处理，以便做出决策。
5. **路径规划与避障算法**：小车需要能自主导航，可能用到PID（比例-积分-微分）控制、A*寻路算法或基于深度学习的方法来规划路径和避开障碍物。
6. **无线通信**：可能通过Wi-Fi或蓝牙实现远程控制或数据传输，参赛者需要掌握相应的通信协议。
7. **编程语言**：树莓派上常见的编程语言有Python和C/C++，代码可能用这些语言编写。参赛者需要具备一定的编程基础。
8. **实时系统**：在比赛中，响应速度至关重要，因此理解实时操作系统原理和优化技巧是重要的。
9. **电源管理**：小车的电源设计也是关键，需要考虑能量效率和持久运行。
10. **项目文档**：压缩包内的文档可能包括设计报告、算法说明、电路图等，帮助理解整体解决方案。
这个压缩包提供的资源可以帮助参赛者深入理解树莓派小车的软硬件设计，从编程到实际操作，涵盖了一系列的工程和理论知识。对于想要提升电子竞赛技能或对树莓派小车感兴趣的读者来说，这是一个宝贵的资源。
2025-06-05 13:36:40
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