10.1 信息说明 “信息”一章中包含了所选的各种信息。但并不涉及在信息窗口中显示的所有信 息。 10.2 模块中的系统信息: CrossMeld (KSS) 10.2.1 KSS29000 信息代码 KSS29000 信息文本 {类型} 超出了所允许的总修正： RSI 被暂停 信息类型 确认信息 作用 转速停止 被激活的指令（机器人运动，程序启动）的输入被禁。 可能的原因 原因: 由 RSI 修正对象允许的修正过高 (>>> 页面 83) 方案: 进一步限定 RSI 修正对象中允许的修正 (>>> 页面 84) 原因: RSI 上下文中允许的总修正过低 (>>> 页面 84) 方案: 提高允许的总修正 (>>> 页面 84) 原因: 由 RSI 修正对象允许的修正过高 说明 最大允许的笛卡尔或轴相关总修正将通过 RSI 对象 POSCORRMON 或 AXISCORRMON 确定。传输至 RSI 上下文的传感器修正规定超出了最大允 许的总修正。 这可能是因为 RSI 修正对象中允许的修正过高： • AXISCORR • POSCORR • AXISCORREXT 检测说明 1. 用 RSIVisual 打开 RSI 上下文，并检查 RSI 对象 AXISCORR、 POSCORR 或 AXISCORREXT 中的修正被限定为哪些值 (LowerLim/ UpperLim)。 2. 检查应用是否允许进一步限定 RSI 对象中所设置的值。 有关各个 RSI 对象及其对象参数的信息参见 RSIVisual 的帮助说明。 KUKA.RobotSensorInterface 4.0 KST RSI 4.0 V5 | 发布日期: 10.08.2018 www.kuka.com | 83/108 信 息

RSI通讯配置例子，可以研究研究，由于时间原因具体本人还没拿到真机上测试，本资源来源于GITEE，可以作为参考，关于RSi的说明文档我在资源也有上传，可以查看，中文的说明文档哦，

KUKA.RobotSensorInterface 3.3，用于库卡系统软件 8.3 和 8.4。对于kuka开发采用RSI通讯有一定的参考作用

KUKA机器人KRC4，KUKA.RobotSensorInterface 4.0，适用于 KUKA System Software 8.5