"《基于Matlab+YALMIP+Gurobi的配电网两阶段鲁棒故障恢复策略复现与实践》——中科院一区期刊IEEE Transactions on Power Systems中的顶刊成果详解与实现",《基于Matlab与Gurobi的配电网两阶段鲁棒故障恢复优化模型复现与实践》,1020-(顶刊复现)配电网两阶段鲁棒故障恢复(matlab实现) 参考资料为：《Robust Restoration Method for Active Distribution Networks》 复现自中科院一区期刊IEEE Transactions on Power Systems 使用matlab+yalmip+gurobi进行求解 代码逻辑清晰，注释详细 本文提出了一种具有两阶段目标的可调鲁棒恢复优化模型，使用列约束生成方法进行求解。 本资源包含对文献的详细解读以及完整matlab代码复现 邮箱，后请及时给出邮箱。 ,1020;顶刊复现;配电网;两阶段鲁棒故障恢复;Matlab实现;IEEE Transactions on Power Systems;中科院一区期刊;yalmip;gurobi

本书深入探讨了多智能体系统在通信网络上的协同控制问题，重点介绍了最优和自适应设计方法。书中阐述了如何通过分布式协议确保所有智能体达成共识或同步，涵盖了一阶和二阶系统、队形控制及图拓ology的影响。此外，书中还探讨了最优控制和自适应控制在图上的实现，强调了局部和全局最优性之间的关系及其在实际应用中的挑战。通过实例和理论分析，本书为读者提供了理解和解决多智能体系统协同控制问题的全面指南。 多智能体系统的协同控制与优化设计是近年来系统控制领域的热点问题。智能体系统是由多个智能体组成的一个群体，每个智能体拥有一定程度的自治能力，通过相互之间的协调与合作来完成复杂的任务。在这一领域中，协同控制主要是指智能体之间如何通过分布式协议达成一致的行为，即达成共识或同步。优化设计则涉及如何构建最优的控制策略，使得系统的整体性能达到最佳。 本书深入探讨了多智能体系统在通信网络上的协同控制问题，重点介绍了最优和自适应设计方法。所谓最优设计，即是在给定性能指标下，寻找可以使系统性能最优化的控制策略。而自适应设计则是指系统能够在变化的环境或参数下，自动调整自身控制策略，以适应外部变化。 书中详细阐述了分布式协议如何确保所有智能体达成共识或同步，并且覆盖了不同类型的系统模型，例如一阶系统和二阶系统。队形控制和图拓扑的影响也是讨论的关键内容，因为它们直接关系到智能体如何在空间中有效地组织和协同工作。 此外，最优控制和自适应控制在图上的实现也被细致探讨。这涉及到如何将最优控制和自适应控制理论应用到多智能体系统的网络结构上，以及这些控制策略如何在局部和全局水平上影响系统的最优性。这些理论与实际应用中的挑战紧密相连，书中通过实例和理论分析，为读者提供了理解和解决多智能体系统协同控制问题的全面指南。 本书的作者们包括弗兰克·L·刘易斯（Frank L. Lewis）、张红伟（Hongwei Zhang）、克里斯蒂安·亨格斯特-莫夫里克（Kristian Hengster-Movric）和阿比吉特·达斯（Abhijit Das）。他们分别来自德克萨斯大学阿灵顿分校UTA研究所和西南交通大学电气工程学院、以及Danfoss Power Solutions（US）公司。该书由Springer出版，是通讯与控制工程系列的一部分。 在版权方面，本书受到国际版权法律的保护。出版社保留了包括翻译权、翻印权、插图使用、朗诵权、广播权、微缩复制或任何其他物理方式复制、传输或信息存储和检索、电子改编、计算机软件，或通过现在已知或今后开发出的类似或不相似方法的权利。但是，为了评论、学术分析或专门为在计算机系统中执行和使用的材料，可以简短摘录。 本书对于希望深入了解多智能体系统协同控制和优化设计的读者来说，是极具价值的参考资料。它不仅涵盖了理论的全面讨论，也提供了实际应用的案例分析，能够帮助读者在工程实践与理论研究中找到平衡点。

Hard RealTime Computing Systems : Predictable Scheduling Algorithms and Applications (Third Edition) Springer 2011 ### 实时计算系统及其预测性调度算法 #### 标题解析 **《Hard Real-Time Computing Systems 3rd edition》** 这一书名明确指出了本书的主题：硬实时计算系统。这里的“硬实时”（Hard Real-Time）是指系统必须在严格的时限内完成任务的要求，这些时限通常是由外部事件或系统设计确定的，且不能被错过，否则可能导致系统故障或其他严重后果。 #### 描述解析 该书的描述提供了更具体的信息：“Hard Real-Time Computing Systems : Predictable Scheduling Algorithms and Applications (Third Edition) Springer 2011”。这段描述强调了本书的重点在于预测性的调度算法以及它们的应用，特别指出这是第三版，并于2011年由Springer出版。这意味着本书不仅包含了实时系统的理论基础，还深入探讨了如何通过预测性的调度算法来实现系统的可预测性和可靠性，这对于实时系统的设计和实现至关重要。 #### 知识点解析 ##### 1. **硬实时系统的基本概念** - **定义**: 硬实时系统是一种必须在特定的时间限制内响应外部事件的系统。 - **特点**: 主要特征包括严格的时限要求、高度的可预测性和可靠性。 - **应用领域**: 广泛应用于航空航天、汽车控制、工业自动化等领域。 ##### 2. **预测性调度算法** - **定义**: 预测性调度算法是一类能够在执行前预测任务执行结果的算法。 - **重要性**: 对于硬实时系统来说，预测性是确保系统能够在限定时间内正确响应的关键。 - **类型**: - **非抢占式调度**：一旦开始执行一个任务，就不会被更高优先级的任务打断。 - **抢占式调度**：允许更高优先级的任务打断当前正在执行的任务。 - **典型算法**: - **时间线调度**：基于时间轴来安排任务的执行顺序。 - **速率单调性调度(RM)**：根据任务周期的倒数来分配优先级。 - **最早截止时间优先(EDF)**：总是执行离截止时间最近的任务。 - **截止时间单调性调度(DM)**：根据任务的截止时间来分配优先级。 ##### 3. **硬实时系统的实现** - **固定优先级服务器**: 一种特殊的资源管理机制，用于处理具有不同优先级的任务。 - **调度异常**: 指在某些情况下，即使所有任务都满足其截止时间，也可能出现不希望的结果，如优先级反转等。 - **非抢占式调度**: 在这种调度策略下，一旦一个任务开始执行，它将一直运行到完成或被中断。 - **抢占式调度**: 允许更高优先级的任务打断当前正在执行的任务，以确保紧急任务能够及时得到处理。 ##### 4. **硬实时系统的应用场景** - **航空航天领域**: 如飞行控制系统、导航系统等，需要在极短的时间内做出反应，确保飞行安全。 - **汽车控制系统**: 包括刹车系统、发动机管理系统等，需要精确控制以保障驾驶者的安全。 - **工业自动化**: 如机器人控制、生产线管理等，要求高精度的时间同步和快速响应能力。 #### 总结 **《Hard Real-Time Computing Systems 3rd edition》** 是一本全面介绍硬实时计算系统理论与实践的书籍。通过对预测性调度算法的深入研究和应用，本书为读者提供了构建高性能、可靠和可预测的硬实时系统的理论基础和技术指导。无论是对于研究人员还是工程师来说，这本书都是了解和掌握硬实时系统关键技术不可或缺的资源。

### 操作系统基础原理与实践 #### 一、操作系统概览 **操作系统**(Operating System, OS)是计算机系统的核心组成部分，它负责管理计算机硬件资源、为应用程序提供服务，并且为用户交互提供接口。《Operating Systems: Principles and Practice》是一本被美国伯克利大学、卡内基梅隆大学等顶尖学府广泛采用的教材，对于学习和理解操作系统的基本原理与实践应用具有很高的参考价值。 #### 二、操作系统的核心概念 在本书的第一章“Introduction”中，作者Thomas Anderson和Michael Dahlin深入浅出地介绍了操作系统的定义、评价标准以及简短的历史回顾。 ##### 1.1 什么是操作系统？ 操作系统可以定义为一个复杂的软件程序，它控制着计算机硬件资源的分配和使用，为其他软件提供运行环境，并通过各种机制支持多任务处理、内存管理和设备控制等功能。操作系统的核心功能包括： - **进程管理**：创建、调度和终止进程。 - **内存管理**：管理计算机的主存空间。 - **文件系统**：组织和存储文件。 - **设备管理**：控制输入/输出设备的操作。 - **安全保护**：确保数据的安全性和完整性。 ##### 1.2 评价标准 操作系统的性能可以通过一系列量化指标进行评估，这些指标包括但不限于： - **响应时间**：系统对用户请求作出反应的时间。 - **吞吐量**：单位时间内能够完成的工作量。 - **资源利用率**：CPU、内存和其他硬件资源的有效使用程度。 - **可靠性**：系统稳定运行的能力，避免故障和崩溃。 - **可移植性**：操作系统能够在不同硬件平台上运行的能力。 - **安全性**：保护数据免受未经授权的访问或修改。 ##### 1.3 操作系统简史 操作系统的发展经历了多个阶段，从最初的批处理系统到现在的多用户多任务操作系统，其演变历程体现了技术的进步和用户需求的变化。早期的操作系统主要关注于如何有效地利用硬件资源，而现代操作系统则更加强调用户体验和安全性。 #### 三、内核与进程 第二章“The Kernel Abstraction”详细介绍了操作系统内核的概念及其重要性。内核是操作系统的核心部分，负责提供最底层的服务和支持。 ##### 2.1 进程概念 进程是操作系统中的基本执行单元，每个进程都有自己的虚拟地址空间、程序计数器和栈。操作系统通过创建、调度和终止进程来管理多任务处理。 ##### 2.2 双模式操作 操作系统通常采用双模式操作，即用户模式和内核模式。用户模式下的程序无法直接访问硬件资源，而内核模式下的程序则可以直接控制硬件。 ##### 2.3 安全控制转移 为了确保系统的安全性，操作系统需要实现安全的控制转移机制。当从用户模式切换到内核模式时，这种转移必须是可控且安全的。 ##### 2.4 启动操作系统内核案例研究 这一节提供了启动操作系统内核的实际案例，帮助读者理解操作系统启动过程的具体步骤和技术细节。 ##### 2.5 虚拟机案例研究 虚拟机技术允许在一台物理机器上运行多个独立的操作系统实例，这一节探讨了虚拟机的实现方法及其优势。 #### 四、编程接口 第三章“The Programming Interface”着重介绍操作系统的编程接口(API)，这是应用程序与操作系统之间通信的关键。 ##### 3.1 进程管理 操作系统提供了一系列API用于管理进程，包括进程的创建、调度、同步和通信等。 ##### 3.2 输入/输出 输入/输出(I/O)是操作系统中的另一个核心功能，它涉及到数据在设备与系统之间的传输。 ##### 3.3 实现shell案例研究 这一节提供了一个具体的案例研究，展示了如何实现一个简单的命令行解释器(shell)。 ##### 3.4 进程间通信案例研究 进程间通信(IPC)是操作系统中的一个重要主题，用于解决进程间的协作问题。 #### 五、并发性 第四章“Concurrency and Threads”探讨了并发性的概念以及线程的实现方式。 ##### 4.1 线程：抽象与接口 线程是轻量级的进程，它们共享相同的内存空间，并且可以在同一进程中并发执行。 ##### 4.2 简单API及示例 这一节提供了一些简单的线程API示例，帮助读者理解线程的基本使用方法。 ##### 4.3 线程内部实现 这部分详细讲解了线程的内部结构和实现机制，包括线程调度、同步机制等。 ##### 4.4 实现细节 进一步探讨了线程实现的具体技术细节，如线程的状态转换、上下文切换等。 #### 六、共享对象的同步 第五章“Synchronizing Access to Shared Objects”重点介绍了在多线程环境中同步访问共享资源的方法。 ##### 5.1 挑战 多线程环境下，共享资源的访问可能会导致竞争条件等问题，这一节分析了这些问题的原因。 ##### 5.2 共享对象与同步变量 为了确保多个线程能够正确地访问共享资源，操作系统提供了多种同步机制，如锁、信号量等。 ##### 5.3 锁：互斥 互斥锁是一种常见的同步机制，用于防止多个线程同时访问同一资源。 ##### 5.4 条件变量：等待变化 条件变量允许线程等待特定条件满足后继续执行，这对于实现复杂的同步逻辑非常有用。 #### 七、高级同步 第六章“Advanced Synchronization”讨论了更复杂的同步策略和技术。 ##### 6.1 多对象同步 在多线程环境中，可能需要对多个对象进行同步操作，这要求采用更高级的同步策略。 ##### 6.2 死锁 死锁是多线程编程中常见的问题之一，它发生在多个线程互相等待对方释放资源的情况下。 ##### 6.3 替代同步方法 除了传统的锁机制外，还有其他同步方法可用于解决并发访问问题，如无锁编程技术等。 #### 八、调度 第七章“Scheduling”介绍了进程和线程的调度算法及其优化。 ##### 7.1 单处理器调度 单处理器系统中的调度主要关注如何高效地在多个进程或线程之间分配CPU时间。 ##### 7.2 多处理器调度 随着多核处理器的普及，多处理器系统中的调度变得尤为重要，需要考虑负载均衡和并行执行等因素。 ##### 7.3 能效感知调度 能效感知调度策略旨在平衡系统性能与能耗，减少不必要的能量浪费。 ##### 7.4 实时调度 实时系统需要保证关键任务能够在规定时间内完成，实时调度算法对此至关重要。 #### 九、内存管理 第八章“Address Translation”和第九章“Caching and Virtual Memory”集中讨论了内存管理的重要方面。 ##### 8.1 地址转换概念 地址转换是指将程序使用的虚拟地址映射到实际的物理地址，这是实现虚拟内存的关键。 ##### 8.2 分段与分页 分段和分页是两种常用的内存管理技术，它们分别按照固定大小或不固定大小的区域进行划分。 ##### 9.1 缓存与虚拟内存 缓存技术可以提高内存访问速度，而虚拟内存则允许程序使用比实际物理内存更大的地址空间。 《Operating Systems: Principles and Practice》不仅涵盖了操作系统的基础理论，还提供了丰富的实践案例和技术细节，非常适合计算机科学专业的学生和从业人员作为学习参考资料。

Making Embedded Systems, Design Patterns for Great Software 嵌入式开发中的设计模式

### MISRA-C:2004 指南在关键系统中的使用 #### 1. 背景：C语言的使用与问题 ##### 1.1 汽车工业中C语言的使用 MISRA (Motor Industry Software Reliability Association) 是一个由汽车行业发起的组织，致力于提高软件可靠性，特别是在安全相关的汽车系统中。MISRA C:1998 是MISRA在1998年发布的一套指导原则，旨在规范C语言在汽车行业的使用。随着技术的发展，MISRA-C:2004 对1998年的指南进行了修订和完善。 在汽车行业中，C语言的使用越来越广泛。这主要归因于C语言具有以下特点： 1. **灵活性**：C语言为开发者提供了灵活的编程方式，适用于各种不同的硬件平台。 2. **底层支持**：C语言可以直接访问硬件，这对于需要进行高速、底层操作的应用尤为重要。 3. **代码大小**：与其他高级语言相比，C语言生成的代码通常更小，消耗的RAM资源也较少。 4. **可移植性**：随着市场竞争的加剧，软件需要能够在项目的生命周期内被移植到新的处理器平台上，以降低硬件成本。 5. **自动化代码生成**：现代开发流程中越来越多地依赖于从模型自动生成C代码的过程。 ##### 1.2 语言的不安全性与C语言 尽管C语言具有上述优点，但它同样存在一些安全隐患。这些隐患主要来源于以下几个方面： 1. **程序员错误**：程序员可能会因为粗心大意或者对算法理解不深而导致错误。例如，将逻辑比较操作符 `==` 错误地写成赋值操作符 `=`。 2. **语言特性**：C语言的一些特性允许程序员写出看似正确但实际上存在问题的代码。例如，在if语句后面加上不必要的分号，这虽然不会导致编译错误，但可能导致逻辑错误。 3. **难以检测的错误**：某些类型的错误在编译阶段难以被发现，只能在运行时通过测试或者调试工具才能识别出来。 #### 2. MISRA-C:2004 的视野 ##### 2.1 发布说明 MISRA-C:2004是在MISRA-C:1998的基础上进行修订和完善的。它旨在提供一套更加全面和实用的指导原则，以帮助开发人员减少由于C语言使用不当而引发的安全问题。 ##### 2.2 目标 MISRA-C:2004的主要目标是： 1. **提高安全性**：确保C语言在关键系统的使用过程中尽可能减少错误和漏洞。 2. **增强可维护性**：通过规范化的编程实践，提高代码的可读性和可维护性。 3. **促进标准化**：推动整个行业内对C语言使用的标准化，以便更好地共享知识和技术。 #### 3. MISRA-C:2004 的范围 MISRA-C:2004 主要关注以下几个方面： ##### 3.1 基本的语言问题 这部分涵盖了C语言的基础知识和常见问题，包括但不限于数据类型、变量声明、初始化等方面。 ##### 3.2 未指出的问题 对于一些未在文档中明确指出的问题，MISRA-C:2004 提供了一套框架来帮助开发者识别和解决问题。 ##### 3.3 可应用性 这些指导原则适用于所有使用C语言开发的关键系统，包括但不限于汽车、航空航天等行业。 ##### 3.4 预备知识 MISRA-C:2004 假设读者已经具备一定的C语言基础，因此在某些概念和细节上可能不会进行深入解释。 ##### 3.5 C++问题 虽然主要关注C语言，但MISRA-C:2004 也提到了与C++相关的注意事项，因为很多关键系统开发中同时使用这两种语言。 ##### 3.6 自动产生代码的问题 随着自动化代码生成工具的普及，MISRA-C:2004 还讨论了这些工具在生成代码时可能遇到的问题，并提出了相应的解决方案。 #### 4. 使用MISRA-C:2004 ##### 4.1 软件工程环境 这部分介绍了如何在软件工程环境中有效地运用MISRA-C:2004 的指导原则，包括项目管理、团队协作等方面的内容。 ##### 4.2 编程语言和编码环境 这里详细讨论了如何选择合适的编程语言和开发环境来支持MISRA-C:2004 的实施。 ##### 4.3 采用子集 考虑到不同项目的需求可能不同，MISRA-C:2004 提倡根据实际情况选择性地采用其中的部分规则或子集。 ##### 4.4 符合性声明 如何正确地声明项目遵循MISRA-C:2004 的规定，以及如何验证这种符合性。 ##### 4.5 持续改进 这部分强调了持续改进的重要性，并提供了一些方法来帮助团队不断优化开发过程。 #### 5. 规则简介 MISRA-C:2004 将其指导原则分为多个类别，每个类别都对应着C语言的一个特定方面，例如数据类型、控制流、预处理指令等。这些规则旨在帮助开发者避免潜在的安全问题。 #### 6. 规则 这部分详细列举了MISRA-C:2004 中的所有规则，包括但不限于： - **环境**：讨论了开发环境的要求和限制。 - **语言扩展**：对于C语言的标准之外的特性进行说明。 - **文档**：关于文档编写的规定。 - **字符集**：如何正确使用字符集以避免编码错误。 - **标识符**：对于命名约定的规定。 - **类型**：不同类型之间的区别和注意事项。 - **常量**：如何定义和使用常量。 - **声明与定义**：关于变量声明和定义的规则。 - **初始化**：如何正确地初始化变量。 - **数值类型转换**：数值类型之间的转换规则。 - **指针类型转换**：指针类型之间的转换规则。 - **表达式**：如何正确使用表达式。 - **控制语句表达式**：对于循环和条件语句的规定。 - **控制流**：如何管理程序的控制流程。 - **switch语句**：对于switch语句的使用规则。 - **函数**：关于函数定义和调用的规定。 - **指针和数组**：指针和数组的使用规范。 - **结构与联合**：结构体和联合体的使用规则。 - **预处理指令**：预处理指令的使用规定。 - **标准库**：如何正确使用标准库函数。 - **运行时错误**：如何处理运行时可能出现的错误情况。 #### 7. References MISRA-C:2004 提供了丰富的参考资料，包括相关文献、标准和术语表等，以便读者进一步了解和深入研究。 #### 8. 附录 MISRA-C:2004 包含了几个附录，提供了规则摘要、旧版规则的映射、废除规则列表以及与其他标准的交叉引用等内容，帮助读者更好地理解和应用这些规则。 MISRA-C:2004 是一套非常全面且实用的指导原则，对于确保C语言在关键系统中的正确使用具有重要意义。无论是对于初学者还是经验丰富的开发人员，它都是一个宝贵的资源。

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高通技术副总裁写的关于数字通信同步技术的书籍，写的还不错，供大家参考学习，提高我国广大攻城狮们的技术能力和模仿能力！

ITU-T G.692-1998标准的全称是“光接口规范用于具有光放大器的多通道系统”，它是国际电信联盟（ITU-T）的一个传输系统和媒介、数字系统和网络的标准。这一标准文件定义了为多通道光线路系统接口，以便为将来在这些系统之间提供横向兼容性。该标准详述了在G.652、G.653和G.655光纤上，以4、8和16通道方式运行，速率高达STM-16的数据传输，以及在80公里、120公里和160公里的名义跨度长度下工作，并设定再生器之间目标距离可达640公里的系统接口参数。 该文件还规定了基于193.1 THz的频率网格，其信道间隔为50 GHz和100 GHz的整数倍。这个频率网格被用作选择信道中心频率的基础。该文档还包含有关传输媒介特性、光组件和子系统的特性等其他相关信息。 接下来，我们将从几个方面详细阐述该标准中的关键知识点。 光放大器在光通信系统中扮演着至关重要的角色。它们用于增强信号，补偿传输过程中的损耗，使得信号能够在远距离传输过程中保持强度。光放大器的引入，使光纤通信系统能够实现更长的传输距离和更高的通信速率，从而满足了日益增长的数据传输需求。 根据ITU-T G.692标准，定义了多通道光线路系统的接口，这些系统能够在不同制造商的产品之间实现兼容，这有利于系统的互操作性，减少了特定供应商锁定的风险，促进了市场的竞争和技术创新。此外，该标准还指定了信道间隔，即相邻信道中心频率之间的空间，这对于确定光信号的传输频率至关重要，确保了信号的正确发送和接收，避免了信道间的干扰。 信道间隔的标准化是实现多信道系统有效运行的关键。标准推荐的193.1 THz频率网格、以及50 GHz和100 GHz的整数倍信道间隔，支持了密集波分复用（DWDM）技术的应用。DWDM技术允许在单一光纤上传输多个独立信道，每个信道都工作在不同的波长上。通过最小化信道间隔，DWDM系统能够实现更高的频谱效率，从而增加了光纤的通信容量。 ITU-T G.692标准还涉及到光传输系统的再生器，即光信号的中继放大器，其目标距离可达640公里。再生器用于增强信号，保持信号的完整性，防止信号质量下降。再生器在长距离传输系统中至关重要，因为它有助于减少信号衰减和色散，使得信号可以传输得更远。 另外，ITU-T G.692标准所涉及的光纤类型包括G.652、G.653和G.655，这些都是标准定义的光纤类型，各自具有不同的特性和应用。例如，G.652光纤是最常见的单模光纤，广泛用于各种光通信应用；G.653光纤用于特定的色散移位单模光纤，在某些波长下几乎不存在色散；而G.655光纤则被设计为具有非零色散位移特性，这使得它在DWDM系统中更受欢迎，因为它可以支持更长的无中继距离。 为了满足日益增长的宽带需求，通信行业正不断寻求更高效的光网络技术。ITU-T G.692标准的制定就是为了适应这种需求，通过提供统一的规范来推动光通信技术的发展，确保不同厂商设备的兼容性，提升网络的可靠性和效率。 ITU-T G.692标准的推广和应用将有助于运营商构建更加稳定和高效的光传输网络，同时也推动了光通信设备制造商的创新和进步。通过遵循这一标准，通信网络能够实现更高的数据传输速率和更大的传输距离，从而更好地满足未来通信系统的需求。

Ghoussoub-Preiss 的山路引理对给定能量的Hamiltonian系统周期解的应用，张世清，，我们应用带有Cerami-Palais-Smale 型条件的Ghoussoub-Preiss广义山路引理对给定能量的一些二阶Hamiltonian系统研究了新的周期解的存在性.